1、简单易用,可快速上手
2、流畅支持300个器件或1000个焊盘以下的设计规模
3、支持简单的电路仿真
4、面向学生、老师、创客
1、全新的交互和界面
2、流畅支持超过3w器件或10w焊盘的设计规模,支持面板和外壳设计
3、更严谨的设计约束,更规范的流程
4、面向企业、更专业的用户
标准版 as5600磁编码器
简介:给手上的电机画的编码器板 螺丝是m2.5的 使用过了 没毛病 顺便分享一下调好的pid数据
开源协议: GPL 3.0
注意dir引脚只需要焊接一个电阻 +/-
顺便分享一下已经调好的pid参数:
// velocity loop PID
motor1.PID_velocity.P = 0.1;
motor1.PID_velocity.I = 10.0;
motor1.PID_velocity.D = 0.001;
motor1.PID_velocity.output_ramp = 1000.0;
motor1.PID_velocity.limit = 0.4;
// Low pass filtering time constant
motor1.LPF_velocity.Tf = 0.01;
// angle loop PID
motor1.P_angle.P = 20.0;
motor1.P_angle.I = 0.0;
motor1.P_angle.D = 0.05;
motor1.P_angle.output_ramp = 0.0;
motor1.P_angle.limit = 20.0;
// Low pass filtering time constant
motor1.LPF_angle.Tf = 0.001;
// current q loop PID
motor1.PID_current_q.P = 0.8;
motor1.PID_current_q.I = 200.0;
motor1.PID_current_q.D = 0.0;
motor1.PID_current_q.output_ramp = 0.0;
motor1.PID_current_q.limit = 3.0;
// Low pass filtering time constant
motor1.LPF_current_q.Tf = 0.001;
// current d loop PID
motor1.PID_current_d.P = 3.0;
motor1.PID_current_d.I = 300.0;
motor1.PID_current_d.D = 0.0;
motor1.PID_current_d.output_ramp = 0.0;
motor1.PID_current_d.limit = 3.0;
// Low pass filtering time constant
motor1.LPF_current_d.Tf = 0.005;
// Limits
motor1.velocity_limit = 20.0;
motor1.voltage_limit = 3.0;
motor1.current_limit = 0.4;
顺滑程度在中高速还不错,当速度低至1r/s时会有轻微的段落感。
————————————————2022.2.17更新————————————————
修正了定位孔间距,扩大了0.6mm。
增加了磁铁固定件的stl文件,可在附件下载。
ID | Name | Designator | Footprint | Quantity |
---|---|---|---|---|
1 | 104 | C1 | C0603 | 1 |
2 | 106 | C2 | C0603 | 1 |
3 | HDR-F-2.54_1x3 | H1,H2 | HDR-F-2.54_1X3 | 2 |
4 | 1k | R1 | R0603 | 1 |
5 | 10k | R2,R3 | R0603 | 2 |
6 | 0R | R4,R5 | R0603 | 2 |
7 | AS5600-ASOT_C2649502 | U1 | SOIC-8_L5.0-W4.0-P1.27-LS6.0-BL | 1 |
8 | M2.5安装孔 | U2,U3,U4,U5 | M2.5安装孔 | 4 |
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