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标准版 as5600磁编码器

简介:给手上的电机画的编码器板 螺丝是m2.5的 使用过了 没毛病 顺便分享一下调好的pid数据

开源协议: GPL 3.0

发布时间: 2022-04-17 20:57:34
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描述

注意dir引脚只需要焊接一个电阻 +/-

 

BYVehspXcrBcqYGoU0pggUsS2F0ypm12gRuCOVGn.png

 

iwj0ZsxXw69kKu8WQpDY9jpOv9Ad2euBzMvoRMOr.png

顺便分享一下已经调好的pid参数:

// velocity loop PID
  motor1.PID_velocity.P = 0.1;
  motor1.PID_velocity.I = 10.0;
  motor1.PID_velocity.D = 0.001;
  motor1.PID_velocity.output_ramp = 1000.0;
  motor1.PID_velocity.limit = 0.4;
  // Low pass filtering time constant 
  motor1.LPF_velocity.Tf = 0.01;
  // angle loop PID
  motor1.P_angle.P = 20.0;
  motor1.P_angle.I = 0.0;
  motor1.P_angle.D = 0.05;
  motor1.P_angle.output_ramp = 0.0;
  motor1.P_angle.limit = 20.0;
  // Low pass filtering time constant 
  motor1.LPF_angle.Tf = 0.001;
  // current q loop PID 
  motor1.PID_current_q.P = 0.8;
  motor1.PID_current_q.I = 200.0;
  motor1.PID_current_q.D = 0.0;
  motor1.PID_current_q.output_ramp = 0.0;
  motor1.PID_current_q.limit = 3.0;
  // Low pass filtering time constant 
  motor1.LPF_current_q.Tf = 0.001;
  // current d loop PID
  motor1.PID_current_d.P = 3.0;
  motor1.PID_current_d.I = 300.0;
  motor1.PID_current_d.D = 0.0;
  motor1.PID_current_d.output_ramp = 0.0;
  motor1.PID_current_d.limit = 3.0;
  // Low pass filtering time constant 
  motor1.LPF_current_d.Tf = 0.005;
  // Limits 
  motor1.velocity_limit = 20.0;
  motor1.voltage_limit = 3.0;
  motor1.current_limit = 0.4;

顺滑程度在中高速还不错,当速度低至1r/s时会有轻微的段落感。

 

————————————————2022.2.17更新————————————————

修正了定位孔间距,扩大了0.6mm。

增加了磁铁固定件的stl文件,可在附件下载。

 

 

设计图
原理图
1 /
PCB
1 /
暂无
ID Name Designator Footprint Quantity
1 104 C1 C0603 1
2 106 C2 C0603 1
3 HDR-F-2.54_1x3 H1,H2 HDR-F-2.54_1X3 2
4 1k R1 R0603 1
5 10k R2,R3 R0603 2
6 0R R4,R5 R0603 2
7 AS5600-ASOT_C2649502 U1 SOIC-8_L5.0-W4.0-P1.27-LS6.0-BL 1
8 M2.5安装孔 U2,U3,U4,U5 M2.5安装孔 4

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工程附件
序号 文件名称 下载次数
1

wx_camera_1640958127057.mp4

953
2

无刷电机磁铁固定1.stl

33
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