基于Odrive_foc3.5的无刷电机驱动器

5个月前

简介:本项目基于ODrive的V3.5硬件,具有用于人机交互的屏幕和RGB灯,本项目借鉴了大神@矛盾聚合体的ODrive AP0.1“硬件布局,在其基础上将MCU换成STM32F405RGT6

开源协议: GPL 3.0

  • 7.3k
  • 17
  • 94

描述

  渲染图:  

 

实物图

 

测试视频(双电机闭环测试)

B站链接:【好久没更新啦!其实是不会剪视频。打算过几天出一个教程,介绍一下自制odrive的心路历程(防踩坑指南)(*∩_∩*)-哔哩哔哩】https://b23.tv/CGeqhf

 

 

项目介绍:

本项目对ODRIVE的硬件进行了重构,设计了一款小尺寸,布局较为合理的ODRIVEFOC3.5的无刷电机控制器。成本低廉(元器件+打板(四层板)一共花了200大洋)优化了功率耗散电阻电路,保留了CAN通信和USART串口通信接口,增加了1.14‘IPS屏幕和一个自定义按键,将原本的连接件由XH2.54换成了紧凑的GH1.25和SH1.00接口,micro usb换成了TYPE-C接口,并集成一个CH340串口。将原版的每个电机通道的12个MOS管改为每个通道6个,整体尺寸为56.234mmX75.581mm(布局紧凑,手艺潮的建议找个老炮来焊,up焊了两块成功了一块,期间伴随着电容,二极管等元器件爆炸[笑哭])。布线较为潦草,后续会进一步优化,在这里再一次感谢大神@矛盾聚合体对本项目的帮助!

扩展板:

ODRIVE原版磁编码器板

 

我用的功率耗散电阻:50W,2Ω

 

 

 

修改记录:

1、(2021年2月10日23点12分)将复位按钮移到top层,修复bug:完善AVCC电路,已克隆的同学请再下载一次

 

2、(2021年2月11日19点12分)将AVCC电路移到top层,优化部分走线

3、(2021年2月24日19点12分)去掉RGB灯,增加复位按键、自定义按键以及功率耗散电阻电路,优化部分走线。

4、(2021年4月7日00点07分)修复了一个BUG:M1_SO1/M1_SO2连接顺序错误

 

2hK1lc39HsZcLWS6j9JADl63Uj7PbQmvFazm4AOd.png

,我只是在软件上修复了这个bug,我提供了一个固件,该固件带有屏幕功能,可以直接下进这个板子

5、(2021年5月17日11点07分)之前上传的固件有小伙伴说屏幕点不亮,现在上传了一份屏幕没有bug和能够双电机驱动的固件,有需要的小伙伴可以下载

 

温馨提示:

之前上传的固件有小伙伴说屏幕点不亮,现在上传了一份屏幕没有bug的固件,我将带屏幕驱动的固件(ODriveFirmware.hex)放在附件里,该固件也解决了上面说的M1_SO1/M1_SO2连接顺序错误的问题,有需要的可以直接下,完美适配这块板子。觉得有帮助的话记得给我点个赞哟!

 

 

声明:

未经允许不得将本项目拿到咸鱼或者任何平台售卖,无良商家biss!

 

BOM

ID Name Designator Footprint Quantity
1 CH330N_JX U1 SOP8_150MIL_JX 1
2 100nF/50V C2,C3 0603_C_JX 2
3 DRV8301DCAR U5,U6 HTSSOP-56_L14.0-W6.0-P0.50-LS8.0-BL 2
4 RGB_3528 LED2 LED-ARRAY-SMD_4P-L3.5-W2.8-TR 1
5 SWD CN1 SMD-1.25MM-4P-JST-H4.05 1
6 USART CN2 SMD-1.25MM-4P-JST-H4.05 1
7 CAN J2,J1 GH1.25_2P_卧贴 2
8 HDR-F-2.54_1x2 H1 XT30U-M 1
9 10uF/50V C19,C21,C16,C18,C20,C17,C22,C23,C24,C25 C1812 10
10 47uF/35V C52 C1812 1
11 SPX3819M5-L-2-5 U4 SOT-23-5_L3.0-W1.7-P0.95-LS2.8-TL 1
12 3.3k R39,R17,R18,R16,R21,R38,R42,R37 R0603 8
13 3.3R R11 R0603 1
14 2.2R R47,R50,R51,R52,R49,R28,R31,R27,R30,R29,R48,R26 R0603 12
15 120R R46,R43,R25,R22 R0603 4
16 22R R2,R4,R23,R24,R44,R45 R0603 6
17 10k R40,R1 R0603 2
18 18k R41,R20 R0603 2
19 86.6k R34 R0603 1
20 365k R35 R0603 1
21 562k R14 R0603 1
22 133k R13 R0603 1
23 1k R6,R3 R0603 2
24 0R R12 R0603 1
25 10R R10 R0603 1
26 52.3k R36 R0603 1
27 0.1u C12,C6,C27,C26,C5,C15,C4,C7,C14,C10,C11,C13 C0603 12
28 2.2uf C8,C9 C0603 2
29 KRC116S-RTK/P Q1 SOT-23-3_L2.9-W1.6-P1.90-LS2.8-BR 1
30 FSMD012-1206-R F1 F1206 1
31 按键开关-2P-3*5*2 SW1 贴片按键-2P-3*5*2 1
32 8MHZ X1 OSC-SMD_3P-L3.2-W1.3-P1.2-L 1
33 SMAJ30CA_C266339 D2 SMA_L4.4-W2.6-LS5.0-BI 1
34 M1010RS-05P CN3,CN4 CONN-SMD_M1010RS-05P 2
35 10k RT2,RT1 R0603 2
36 LED-0603_B LED1 LED0603_BLUE 1
37 1N5819 D1 SOD-323 1
38 SMAJ6.5CA D3 SMA_L4.4-W2.6-LS5.0-BI 1
39 0R/100MHZ L1 L0603 1
40 tracking_object_demo() L2 L0603 1
41 2.2u/50V C32,C53,C1,C33,C44,C50,C38,C35,C64,C58,C55 C0603 11
42 4.7U/35V C46,C66 C0603 2
43 100n/50V C51,C34,C37,C54,C57,C59,C65,C39,C45 C0603 9
44 3.3n/50V C29 C0603 1
45 6.8n/100V C47 C0603 1
46 2.2n/50V C42,C41,C60,C63,C62,C61,C40,C43 C0603 8
47 6.8P/50V C48,C30 C0603 2
48 4.3n/50V C49 C0603 1
49 22n/50V C36,C56 C0603 2
50 5.1n/50V C31 C0603 1
51 HDR-F-2.54_1x3 H7,H8 MR30-M 2
52 NTMFS5C628NLT1G Q3,Q5,Q2,Q7,Q4,Q8,Q11,Q9,Q10,Q12,Q13,Q6 DFN-5_L4.9-W5.9-P1.27-LS6.2-BL 12
53 MAX3051EKA+T U3 SOT-23-8_L3.0-W1.7-P0.65-LS2.8-TL 1
54 STM32F405 U2 STM32F405RGT6 1
55 10k R8,R5,R9 R0603 3
56 1K R15,R19,R55 R0603 3
57 120R R7 R0603 1
58 SS34 D4 SMA_L4.4-W2.8-LS5.4-RD 1
59 焊接式_TFT_1.14_135x240_13pin TFT1 焊接式_TFT_1.14_135X240_13PIN 1
60 22uH L3 IND-SMD_L6.0-W6.0 1
61 0.0005 R54,R53,R33,R32 R2512 4
62 TYPE-C-31-M-12 USBC1 USB-C_SMD-TYPE-C-31-M-12 1
63 100n C28 C0603 1

展开

工程成员

服务时间

周一至周五 9:00~18:00
  • 153 6159 2675

服务时间

周一至周五 9:00~18:00
  • 立创EDA微信号

    easyeda

  • QQ交流群

    664186054

  • 立创EDA公众号

    lceda-cn