渲染图：  

实物图

测试视频（双电机闭环测试）

B站链接：【好久没更新啦！其实是不会剪视频。打算过几天出一个教程，介绍一下自制odrive的心路历程（防踩坑指南）(*∩_∩*)-哔哩哔哩】https://b23.tv/CGeqhf

项目介绍：

本项目对ODRIVE的硬件进行了重构，设计了一款小尺寸，布局较为合理的ODRIVEFOC3.5的无刷电机控制器。成本低廉（元器件+打板（四层板）一共花了200大洋）优化了功率耗散电阻电路，保留了CAN通信和USART串口通信接口，增加了1.14‘IPS屏幕和一个自定义按键，将原本的连接件由XH2.54换成了紧凑的GH1.25和SH1.00接口，micro usb换成了TYPE-C接口，并集成一个CH340串口。将原版的每个电机通道的12个MOS管改为每个通道6个，整体尺寸为56.234mmX75.581mm（布局紧凑，手艺潮的建议找个老炮来焊，up焊了两块成功了一块，期间伴随着电容，二极管等元器件爆炸[笑哭]）。布线较为潦草，后续会进一步优化，在这里再一次感谢大神@矛盾聚合体对本项目的帮助！

扩展板：

我用的功率耗散电阻：50W,2Ω

修改记录:

1、(2021年2月10日23点12分)将复位按钮移到top层，修复bug：完善AVCC电路，已克隆的同学请再下载一次

2、(2021年2月11日19点12分)将AVCC电路移到top层，优化部分走线

3、（2021年2月24日19点12分）去掉RGB灯，增加复位按键、自定义按键以及功率耗散电阻电路，优化部分走线。

4、(2021年4月7日00点07分)修复了一个BUG：M1_SO1/M1_SO2连接顺序错误

，我只是在软件上修复了这个bug，我提供了一个固件，该固件带有屏幕功能，可以直接下进这个板子

5、(2021年5月17日11点07分)之前上传的固件有小伙伴说屏幕点不亮，现在上传了一份屏幕没有bug和能够双电机驱动的固件，有需要的小伙伴可以下载

温馨提示：

之前上传的固件有小伙伴说屏幕点不亮，现在上传了一份屏幕没有bug的固件，我将带屏幕驱动的固件(ODriveFirmware.hex)放在附件里，该固件也解决了上面说的M1_SO1/M1_SO2连接顺序错误的问题，有需要的可以直接下，完美适配这块板子。觉得有帮助的话记得给我点个赞哟！

欢迎加入柠檬FOC驱动交流群，群号：237559791.有啥问题都可以在群里提问

声明：

未经允许不得将本项目拿到咸鱼或者任何平台售卖，无良商家biss！

群号：

有一个好消息和坏消息：

①：好消息是DRV8301恢复正常价格了，某宝不到10元即可入手

②：坏消息是基于DRV8301的本工程的PCB不小心被我删掉了，现在我也找不到PCB了，哈哈哈哈哈