1、简单易用,可快速上手
2、流畅支持300个器件或1000个焊盘以下的设计规模
3、支持简单的电路仿真
4、面向学生、老师、创客
1、全新的交互和界面
2、流畅支持超过3w器件或10w焊盘的设计规模,支持面板和外壳设计
3、更严谨的设计约束,更规范的流程
4、面向企业、更专业的用户
标准版 梁山派平衡小车
简介:基于梁山派制作的平衡小车
开源协议: GPL 3.0
用的串级pid,比并级pid响应更快,直立环是将角速度环,角度环,速度环三环串在一起,加入了转向环可通过手机app或传感器(摄像头、红外等)传来的偏差进行转向寻迹,角度环用的四元数+梯度下降解算的欧拉角(代码里也写了卡尔曼滤波融合出来的角度),两种我都调过,个人觉得四元数响应更快。使用了TI的tps63070芯片画的可调电源模块,2S电池的电接到驱动上,引出两条线输入可调电源模块,提前调节号电位器是的电源模块输出5V给点偏激供电,另外再加一个相同的tps63070模块稳压5V给各类传感器供电,使主板、传感器、驱动分开供电,单片机工作更稳定
ID | Name | Designator | Footprint | Quantity |
---|---|---|---|---|
1 | 1k | 1K,10K,100K | R0603 | 3 |
2 | 0.1u | 1U,10U1,10U2,10U3,22U1,22U2,22U3,100N1,100N2 | C0603 | 9 |
3 | 2.2uH | 1.5UH | IND-SMD_L5.0-W5.0_SMRH4D18 | 1 |
4 | 210S-1*2P L=11.6MMGold-plated black | IN1,OUT1,OUT2 | HDR-TH_2P-P2.54-V-M-1 | 3 |
5 | LED-0603_R | LED1 | LED0603_RED | 1 |
6 | 500K | RR1 | RES-ADJ-TH_3296X | 1 |
7 | YTC-TC6-12 | U1 | TYPE-C-SMD_YIYUAN_YTC-TC6-12 | 1 |
8 | TPS63070RNMR | U2 | VQFN-HR-15_L3.0-W2.5-P0.50-BL_TPS63070RNMR | 1 |
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