迷你实时姿态显示

1、项目功能介绍

基于N32G430C8L7+INA199制作的采集姿态数据并将其转化成模块的实时姿态并显示在 OLED上。

主要分为以下几个部分，上位机，主控制器N32G430C8L7，MPU6050 传感器，OLED 显示模块几个部分，旨在使用MPU6050 传感器采集原始的加速度与陀螺仪加速度，N32G430 接收到数据后换算成模块的姿态，使用OLED 以及上位机显示出来。

2、项目属性

首次公开。

3、开源协议

GPL3.0开源协议

4、硬件部分

使用N32G430：

N32G430系列采用32-bit ARM Cortex-M4f内核，最高工作主频128MHz，支持浮点运算和DSP指令，集成高达64KB嵌入式加密Flash,16KB SRAM，集成丰富的高性能模拟器件，内置一个12bit 4.7M sps ADC，3个高速比较器，集成多路U(S)ART、i2C、SPI、CAN等数字通信接口。N32G430C8L7 微控制器产品可稳定工作于-40°C 至+105°C 的温度范围，供电电压2.4V至3.6V，提供多种功耗模式供用。

使用MPU6050：

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。MPU6050内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的9轴融合演算数据。有了DMP，可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

还使用了OLED 模块硬件等。（这里不做介绍较简单）

5、软件部分

MPU6050 初始化配置流程：

1. 初始化 IIC 接口

2. 复位 MPU6050

3. 设置角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器的满量程范围

4. 设置其他参数

5. 配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器

OLED 初始化配置流程：

1. 初始化 IIC 接口

2. 关闭OLED显示，设置OLED寄存器参数

3. 开启OLED显示

（参考文档：https://wenku.baidu.com/view/fb23e3a4bfeb19e8b8f67c1cfad6195f302be849.html）

空间坐标转换算法可百度。

软件的初始化流程：

-log_init()：500000Bd, no parity, 8-bit data,1 stop bit

-i2c_master_init ()

-oled_init()

-MPU_Init()

-mpu_dmp_init()