上图是主控芯片STM32，它与电路的其它部分都有联系，由LDO供电，通过IIC接收MPU6050的姿态信息，接收PA0口上的遥控PPM信号，输出控制4个电机的PWM信号。除此之外，它也用模拟引脚实现了电池电压检测功能，也可以控制LED灯来显示状态，还可以通过串口与电脑相连。J1接口是下载固件时用的，下载模式时J1需要短接，正常模式下J1需要开路。

以上是MPU6050，它通过IIC接口与STM32相连，提供姿态信息。

以上是其中一个电动机的驱动电路，PWM4_LF_CW是表示这是第四个电机信号，它可以直接输出给外部的电调模块用来控制大四轴的无刷电机，也可以送到上图中的MOSFET上，用来控制接在LF这个2pin口上的有刷电机。但是控制两种不同的电机，需要对代码做一些修改，具体请看视频教程第二集。如果要控制无刷电机，硬件组装请参考视频教程第四集。

这是一个3pin的接口，用来把航模遥控器的PPM信号输送给主控，你也可以用软件无线电来自己实现遥控，可参考视频教程第五、六、七集。

这是一个4pin接口，可以用它往主控里烧写固件，也可以在正常使用过程中向电脑发送调试数据。

这是一个分压电路，可以获得与电池电压成正比的信号，然后给到主控的模拟输入口上，检测电池剩余电量。

这是两个LED状态指示灯，可以由主控的两个引脚控制。飞机在飞行过程中，用LED来显示状态非常方便。

上图从左到右是电池接口、开关、线性稳压芯片（用来给电路其余部分输出稳定的3.3V电压）。

虽然这部分放在后面，但是供电部分是最重要的，在画PCB过程中，电池口的正极先连接到了开关正极上（网络名称是VBAT），它与4个电动机对应的MOSFET相连，这几条连线必须要足够粗，否则电流不够。电池负极一般都与铺铜区相连，也就是说电路上的所有部分都有一根很粗的导线连到了负极，所以负极不会是问题，主要是正极要足够粗。

如果正极不够粗，可能会导致STM32的供电电压不够，程序跑飞。当你看到蓝色LED灯开始闪烁，代表飞控重启了，很有可能就是这个原因。我提供的资料里线宽是足够的，但是如果你要二次开发，要注意这个问题。

最后，当你根据我的资料打样生产了板子，如果不知道要下载哪个固件代码，或者在组装过程中碰到了困难，可以观看视频教程第三集。

对于飞控来说，其实主要难点还是在软件代码上，目前我的教学视频第二集虽然也是在讲飞控软件代码，但主要还是在讲我怎样做减法，删除了原项目的多余部分。将来，我还会出一集深入讲飞控原理和怎样写出对应代码的视频，如大家感兴趣，请多多点赞支持我。

设计图

原理图

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