#第一届立创大赛#四轴飞行器 - 嘉立创EDA开源硬件平台

1、作品简介 **(用途、目的和意义)现在无人机（四轴、多轴飞行器）这个概念很火，从高大上的DJI到玩具城的遥控玩具，再到各种知名的开源四轴，似乎在模型圈不说四轴就out了。本人以前玩电直，最近跟风搞起了四轴，看到某宝上面的各种各样的四轴机架实在是手痒痒。一次偶然闲逛发现了傲视小四轴和前辈芝士蛋糕解析AFHDS协议的贴，手上正好有一个兼容AFHDS的FS-TH9X遥控器，于是萌生了自己搞一个四轴的想法。四轴或者说无人机能这么快火起来，和其开源的性质是难以分开的，就像linux一样，大家一起搞才能发展的快。四轴发展到今天这个地步，我做这个作品说实在的已经很难搞出什么创新点了，只是把一些资源整合起来形成一个有趣味的平台或者说玩具，介绍给广大电子玩家，扩大玩四轴的人群，这样无人机事业才能蒸蒸日上嘛（好像扯得高了点）。** **** - - - ******2****、作品亮点**（如果有请写出） 1，外形比较新颖，外框参考了kingkong的室内穿越机架，看起来打破了传统四轴千篇一律的X形和H形外形。 2，采用PCB整体化设计，也就是说飞控板和机架是一体的，PCB板材就是机架，充分利用玻纤板轻质高强度的特点，大幅度降低成本。 3，电机采用了8520空心杯有刷，动力更猛，可以玩穿越。 4，飞控部分采用成熟的OpenPilot，调试上手更方面，性能更稳定。 **3**、系统构架图 功能框架图  **4**、原理图 源文件： [HW.zip](http://club.szlcsc.com/article/downFile_B5B836F8575EC5B9.html) 飞控计算机： 这部分是控制核心，单片机采用STM32F103CBT6，外围典型配置。与接收机模块通过PWM信号in\_s1\\~in\_s6连接，用来接收来自遥控器的6通道指令。与陀螺仪之间采用SPI接口通信，采集姿态信息。输出4路PWM信号到电机驱动模块推动电机。USB口引出用于调试、固件升级和充电。另外外挂m25p16（图中EPCS4）作为参数存储flash。 六轴陀螺仪： 陀螺仪采用MPU6000，典型外围配置。接口不赘述。 接收机： 此模块包含A7105无线模块和单片机STM32F030F4P6，共通解析来自遥控器的指令，然后转换为PWM信号传给飞控计算机，7105和单片机之间采用SPI口和GPIO通信。另外配有按键开关sw2用于配对。 电源管理、高倍率锂电： 飞行器可由USB和锂电池两部分供电，调试的时候用USB供电，电机运行的时候靠锂电池驱动（严禁用USB供电驱动电机）。来自USB的5V一方面通过TP4056给锂电充电，另一路通过肖特基二极管D12供给飞控计算机、陀螺仪、接收机。当拔掉USB之后，飞控计算机、陀螺仪、接收机由锂电和D13供电。飞控计算机、接收机采用一个LDO稳压。为保证信号清晰，陀螺仪采用一个单独的LDO供电。两个LDO的使能引脚通过一个拨动开关sw1控制来实现开关机。 电机驱动采用MOSFET低边直驱，配5817作为续流管。 **5**、材料清单（BOM列表) [QC\_zen\_BOM\.zip](http://club.szlcsc.com/article/downFile_BD2BFDA4DC8DE8C2.html)

**6**、PCB实物图  **7**、软件部分的描述**(扩展选项，可不写) [FSrx\_SWSPI\_build1113\.zip](http://club.szlcsc.com/article/downFile_1D0069D4E4F01E72.html) 公开接收机全部源码。有一部分来自芝士蛋糕。内容很好理解请自行消化吸收。 飞控机部分源码亲自行到openpilot官网下载最新版。这里不赘述 **8**、作品演示**(扩展选项，可不写) 参考我的视频帖子 **9**、总结 1，参赛期间大闺女两岁，二闺女半岁，每天都得等孩子睡了才能干活。老婆也给了很大支持，还帮我录像，还帮我焊板子，这样的老婆哪里找哪里找？ 2，接收机软件调试一波三折，ST原生的SPI驱动和7105不兼容，于是只得用了软件模拟SPI。这个解决了之后，竟然发现6个输出通道有两个串信号，我也是醉了，时间有限暂时跳过故障通道，剩下5个凑合用了。 3，原本用716电机，根本飞不起来，后来果断换8520电机，太给力了，简直是暴力。自己看视频体验。 4，主办方这次搞的活动很好，参加这次赛事充分体会了立创给我们电子爱好者提供的一站式服务，关键是价格很合理啊！质量很靠谱啊！体验完美啊！这才是传说中的互联网创客电商平台啊！希望立创生意兴隆！ **更多项目详情见链接：**[http://club\.szlcsc\.com/article/details\_434\_1\.html](http://club.szlcsc.com/article/details_434_1.html) **本项目归立创社区“**arokh**”所有**