基于梁山派的智能小车

基于梁山派的4轮智能小车底盘

采用两路LM2596模块可调电源，分别供电3.3V和5V

板载4路TC1508S电机驱动，可分别PWM控制4路电机（每路电机配合4个IO进行单独控制，正转（IO hight , value）反转（IO low , PWM_VALUE_MAX - value））

串口0用于调试输出

串口1用于蓝牙模块，进行手机遥控

串口2用于360雷达传感器，进行周围环境扫描（串口DMA将数据处理后用spi液晶显示出周围障碍位置）

串口3接ATGM332D北斗模块进行定位（串口DMA配合nmea库进行处理）

串口4用于2.4G RF模块和遥控器通信（包括遥杆和语音遥控）

（原计划是语音识别模块在车体上，而车的运动噪声很大，导致识别率很低，后面把语音识别改在了遥控上）

串口5用于AIR724模块对接ONENET平台进行GPS定位显示和遥控

（原计划是车头用AMG8833作为红外跟踪的，后来识别效果不理想，就去掉了，车头加了5.8G图传摄像头，配合遥控器进行显示）

4个前后左右方向LED灯（前左右黄灯，后左右红灯，模拟转向灯和倒车灯）

SPI0预留

关于程序 使用的官方demo 移植的RT_THREARD系统，使用了外部SDRAM作为系统内存池