循迹小车-LCH

       本项目工程是采用STM32的MCU，要求小车具有循迹功能，且速度在0.3 ~ 0.8m/s可调，能在指定路径上完成行驶操作。其中，路径上的A点为小车每次行驶的起始点和终点，当小车完成一次行驶到达终点，小车要发出声音提示。小车既可以沿着ABFDE圆角矩形（ 简称为内圈 ）路径行驶，也可以沿着ABCDE的圆角矩形（ 简称为外圈 ）路径行驶。当行驶在内圈BFD段时，小车要发出灯光指示。

       第一步，我们需要使用嘉立创EDA（专业版）软件绘制原理图和PCB。

       第二步，焊接小车的主控板和寻迹模块。

       第三步，学习编写MCU的程序和控制逻辑代码，在程序中实现循迹、运动控制、路径指示等功能。使用循迹模块检测小车当前位置，控制小车沿着指定的路径行驶。控制电机驱动模块，使小车能够顺利行驶，且速度可以在指定范围内可调。使用电机驱动模块时，我们需要将其接到MCU板上的PWM输出口，经过调试和测试后，可以得到合适的速度调节范围。

      第四步，小车在指定地图上实现寻迹功能。

      在制作小车时，需要注意以下几个关键点：

    1. 电路连接要牢固可靠，必须导线接触良好。
    2. 模块的程序控制逻辑要清晰，运行时需要保证各个模块的参数和状态都能够及时地更新。
    3. 设计和绘制路径时需要精确测算和绘制，以保证小车沿着指定的路径行驶，并能够稳定地通过弯道和过渡段。