【训练营】 多彩旋转木马音乐盒 - 基于Hi3861 - 嘉立创EDA开源硬件平台

灵感

网上先观摩了一遍四足机器人，除了机器狗、还有B站小电视📺，那么怎么设计才不会雷同呢，在思考🤔（加班）了一阵之后，有思路了。

1. 🐴旋转木马：控制四只小马运动，外加一个匀速转动的电机或舵机。毕竟hi3861支持的舵机可达16个。
2. 🚠倒挂缆车：四条腿倒挂在绳子上，可以四肢爬行的。
3. 咋不上天呢，如图：

分析

基于舵机的想个圆形运动，每条腿能活动的方向基本是在一个平面内的固定范围。那么就能用一条腿的平面运动实现“小贱钟”项目。机器狗如果要转动方向，则需要控制四条腿的运动距离来实现。

由于使用的舵机是5V的电压，8个电流应该比较大，需要功率电源，普通电脑的USB也许无法带动。查看立创的LM1084S-5.0/TR原件手册，具有降压稳压、限流功能，支持输入8V~20V，推荐12V。

设计

1. 舵机模块2个一组，驱动一个木马跑动，添加三个方向的螺丝孔，适合安装到不同的位置，也可以改到其他玩具上面。
2. PCB尽量小；或者和旋转木马平台一样大，支持把舵机用螺丝拧上。
3. 电源采用PD充电器，支持5V-3A电源供电，无需降压。电池的话，需要使用两节18650电池添加降压电路才行。
4. 多余IO口可以控制彩色LED灯效。多余舵机可以控制音乐盒的转动，需要把原来的发条结构改一下。

制作过程

购买拆解旋转木马，丈量尺寸：

设计PCB，领券：

PCB设计摆好之后填表等待领券，结果回了趟家回来过了激活日期，两张PCB打样券和两张商城50元过期了😭。

于是厚着脸皮在联系群管理、莫工、橘子。还好橘子人美有耐心ღ( ´･ᴗ･` )。又发了一张PCB打样券和商城50元券，巨亏￥70。

打板，物料购买：

SG90电机大部分是塑料齿轮，MG90S有金属齿轮，要选择180度的才能精确控制角度，360度不行。

在淘宝批发了电机结果两天后还没发货，问说是疫情不能发😒，于是感觉退款换一家。

芯片竟然用micro的立创纸盒包装

狗腿打印：

最初准备设计修改3D模型，结果没做好，于是直接拿着准备尝试使用3维猴打印，第二天审核后接到电话模型尺寸太小，是几毫米。

正准备再次修改时，在群里看到插画师的 https://oshwhub.com/njgeda/gou-gong-zhi-zhang 纯PCB狗子，于是赶紧拿着狗腿打板。

到了之后手工打磨，此处应有伤口✋🏻😭🔪🔨☠️，千万小心！

焊接组装：

一定要控制好温度和时间，保证元件不受损坏，最近坏了好几个不同型号主控了。。。

软件调试：

刷入官方固件，配网保证电脑和模块的IP在同一个网段，就可以不用AP模式调试了，电脑依然有网络。

对固件进行修改适合旋转木马使用：

• 动作增加可以使用 DogLeg.exe  进行模拟编辑，添加到固件中，待完善🧚🏻‍♀️。
• 动作频率及速度调优，动得太快，电机声音过大，需要软件优化。

问题总结：