【训练营】 多彩旋转木马音乐盒 - 基于Hi3861
简介
基于Hi3861控制的旋转木马，Not机器🐱、🐶、🐒、🕷、🦝、🦖、☠️、、、
简介：基于Hi3861控制的旋转木马，Not机器🐱、🐶、🐒、🕷、🦝、🦖、☠️、、、开源协议
：GPL 3.0
描述
灵感
网上先观摩了一遍四足机器人，除了机器狗、还有B站小电视📺，那么怎么设计才不会雷同呢，在思考🤔（加班）了一阵之后，有思路了。
- 🐴旋转木马：控制四只小马运动，外加一个匀速转动的电机或舵机。毕竟hi3861支持的舵机可达16个。
- 🚠倒挂缆车：四条腿倒挂在绳子上，可以四肢爬行的。
- 咋不上天呢，如图：
分析
基于舵机的想个圆形运动，每条腿能活动的方向基本是在一个平面内的固定范围。那么就能用一条腿的平面运动实现“小贱钟”项目。机器狗如果要转动方向，则需要控制四条腿的运动距离来实现。
由于使用的舵机是5V的电压，8个电流应该比较大，需要功率电源，普通电脑的USB也许无法带动。查看立创的LM1084S-5.0/TR原件手册，具有降压稳压、限流功能，支持输入8V~20V，推荐12V。
设计
- 舵机模块2个一组，驱动一个木马跑动，添加三个方向的螺丝孔，适合安装到不同的位置，也可以改到其他玩具上面。
- PCB尽量小；或者和旋转木马平台一样大，支持把舵机用螺丝拧上。
- 电源采用PD充电器，支持5V-3A电源供电，无需降压。电池的话，需要使用两节18650电池添加降压电路才行。
- 多余IO口可以控制彩色LED灯效。多余舵机可以控制音乐盒的转动，需要把原来的发条结构改一下。
制作过程
购买拆解旋转木马，丈量尺寸：
设计PCB，领券：
PCB设计摆好之后填表等待领券，结果回了趟家回来过了激活日期，两张PCB打样券和两张商城50元过期了😭。
于是厚着脸皮在联系群管理、莫工、橘子。还好橘子人美有耐心ღ( ´･ᴗ･` )。又发了一张PCB打样券和商城50元券，巨亏￥70。
打板，物料购买：
SG90电机大部分是塑料齿轮，MG90S有金属齿轮，要选择180度的才能精确控制角度，360度不行。
在淘宝批发了电机结果两天后还没发货，问说是疫情不能发😒，于是感觉退款换一家。
芯片竟然用micro的立创纸盒包装
狗腿打印：
最初准备设计修改3D模型，结果没做好，于是直接拿着准备尝试使用3维猴打印，第二天审核后接到电话模型尺寸太小，是几毫米。
正准备再次修改时，在群里看到插画师的 https://oshwhub.com/njgeda/gou-gong-zhi-zhang 纯PCB狗子，于是赶紧拿着狗腿打板。
到了之后手工打磨，此处应有伤口✋🏻😭🔪🔨☠️，千万小心！
焊接组装：
一定要控制好温度和时间，保证元件不受损坏，最近坏了好几个不同型号主控了。。。
软件调试：
刷入官方固件，配网保证电脑和模块的IP在同一个网段，就可以不用AP模式调试了，电脑依然有网络。
让舵机动起来比较容易。让他安静下来，优雅的活动就需要慢慢调教了，
官方自带的例子🌰能够初始化、做一些固定的动作，但是执行动作的中途是无法取消的，只能等执行完，才能做下一个动作。
对固件进行修改适合旋转木马使用：
- 去除html缓存文件，不需要每次修改网页源码后，通过串口烧录固件清除文件。网页ota更新固件调试更方便🤪。
- 新增正常模式，四条腿直立战立，点击后⏹停止正在进行的动作。
- 新增摇一摇模式，更适合旋转木马🐴情景。去除页面重复的动作。
- 动作增加可以使用 DogLeg.exe 进行模拟编辑，添加到固件中，待完善🧚🏻♀️。
- 动作频率及速度调优，动得太快，电机声音过大，需要软件优化。
问题总结：
- PCB上每个引脚都标记清楚，原件也标记出值。组装时再去扒文档、电路图挺费时间的。
- 电机大功率的一定要计算确认好电流，通电时还要预备充足电流：
- 电子元件选型要确认好，开关要确认通断的引脚，焊接之后开关短路，封装问题。虽然立创官方更新了。
- 电源选择，能支持足够电流、具有关段效果的最好
- 保护电路选择，自恢复保险丝要确定好参数
- 烧录固件开机后大量 hi_i2c_write(XX) failed, 8001182H，仔细检查多个地方
-
- 主控不工作？看着hi3861上有个大圆焊点，但是烧录、AP功能都正常，问群友也是这样，排除。
- 主控和pca9685旁的滤波电容问题？重新换一遍新的、飞一个电容，问题依旧。
- pca9685型号参数不对？看了看丝印没问题，pca9685pw,112和pca9685pw,118查看datasheet两个型号基本一致。
- 上拉电阻问题，10k的上拉电阻导致的。最佳1.8k，换了4.7k问题解决。。。
至此旋转木马完成了从成熟到稚嫩的转变
延时结营了，那就刚好把软件进行调优：
- 移植websocket服务到hi3861, 内存占用精简到不超过2k。
- 修改狗腿模拟软件，调整狗腿关节长度及delta角度，连接hi3861的websocket服务，将实时角度传递到狗腿上进行仿真动作调试。
- 修改估计编译烧录流程，路由器设置hi3861静态IP，虚拟机编译完成自动ota更新，无需接电脑usb烧录、按键重启。
实时仿真视频见附件, 注意测试固件先去掉狗腿，装一个能指指示角度的横杆。
https://oshwhub.com/attachments/2022/7/4PfNait5HyIzECxuOhYGTWe1S9zRgGUOZCtXcbs1.qt
再次提醒，做好防护，注意安全。电、热、锋利、粉尘
B站视频：https://www.bilibili.com/video/BV11r4y177wG
设计图
未生成预览图，请在编辑器重新保存一次BOM
暂无BOM
克隆工程工程成员
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