全向轮小车3.0

四全向轮移动机器人功能十分强大，支持GPS差分定位、红外感应、RFID、机器视觉(配备摄像头后)等功能。但是显而易见的，该机器人最大的缺点在于，制造繁琐——数量众多的连接线以及复杂的分层结构等，对于第一次接触该款机器人的科研人员而言并不友好。复杂的结构，繁琐的接线以及制造困难随之而来的便是排查故障的困难。即使是对该机器人平台较为熟悉的人而言，制造过程中接线也难免接错，且机械结构的复杂也难以运用机器进行自动化生产，对科研人员造成了负担。此外，由于三点确定平面，四轮着地意味着悬挂系统不可避免，否则四个全向轮中将会有一个全向轮悬空，造成运动的错误。而悬挂系统无疑又增加了制造难度。

基于以上对主流科研用的机器人优缺点的认识，本项目致力于开发结构简洁，无需接线，无需悬挂，可自动化生产的机器人，基于此，本项目选择三全向轮驱动，并且将机器人底盘作为PCB板，将除电机线和电源线外所有信号在PCB板内传递。开发成功后，便可通过贴片机进行批量化生产，且由于为三全向轮驱动，不需要悬挂系统，科研人员只需要安装电机即可，大大减轻制造工时，降低制造成本，提高制造精度，缩短硬件调试时间，提高科研效率。