PHOENIXFrame 编程机器人 - 嘉立创EDA开源硬件平台

    ## 概述 1. 本人是从事软件开发，之前没接触过硬件。因个人兴趣，偶然发现机器人开发和游戏开发有很多相似之处，但有感于机器人开发对于新手太过复杂，特别是使用Ros引擎，开发体验一言难尽，并且只能在Linux上运行。不用说，这和本人长期从事的软件行业，跨平台且优雅的开发理念相距甚远。更进一步，很多人只是想自己能拥有一个，可以自如掌控的智能机器人。开发是不是可以更简单一点，让开发者少熬夜，少掉一些头发？——这是做这个项目的初心。 2. 有了这个想法，本人决定从头开始“造轮子”，希望做一个更加简单易于开发的机器人软件环境；只使用Arduino，Raspberry这种市场普遍存在，容易购买的，经典单片机电脑主板。本人突然意识到，这个项目需要从0开始学习很多知识。但如果做成，将是一件很有意义的事情，因为可以让人学习开发机器人算法，回归到原理本质，不只是学习配置各种配置文件，看一些模棱两可的翻译教程！但我没想过要取代Ros机器人引擎，毕竟它已经拥有了庞大的社区贡献。但能让人“学会三根和弦就能组乐队。”成了做这个项目的信仰。 3. 在做机器人的过程中，本人接触到了嘉立创平台和他的EDA，以及嘉立创下单流程软件，服务。感觉非常强大且简单好用！！！做PCB就应该这么简单，就只是想做个机器人而已。本人的想法立马发生变化，放弃了早期使用的，昂贵的，费时的，金属板材做机身的想法，全部采用环氧树脂PCB电路板作为机身结构件。在这个过程中，我构思出了“一种橡皮圈卡扣的结构”（该设计本人已申请专利;-D），有利于机器人的安装；并且能够有效解决，用户为了安装新功能模块，对机器人拆了装，装了拆，反复费时的过程，节省时间精力。“将这个项目做下去”成了不断坚持的事情。 ## 特点 本项目全称为**PHOENIX Develop Kit（PDK）**，包含一个硬件和一个软件； **PHOENIXFrame**是本项目硬件商标，是基于开源跨平台Slam机器人引擎[PHOENIXEngine](https://gitee.com/manykit/PHOENIXEngine)的机器人硬件实体。 **PDK**软件是开源的，但硬件不是免费的，也许会公开主板结构，但为了其更好发展，我把他定位于一个半商业项目。 其拥有如下功能特点： 1. 采用嘉立创PCB作为机身主体结构 2. 只使用Raspberry或JetsonNano，Arduino主板作为机器人大脑和小脑 3. 支持3.5寸屏幕，5寸屏幕两个版本 4. 拥有8节18650电池包，支持多电压输出，电量显示，也支持一种简单的电量回传给主机程序的功能 5. 支持300平米范围的机器人自主Slam建图，定位导航，AStar全局路径规划，DWA局部路径规划 6. 支持Snowboy和科大讯飞智能语音唤醒 7. 支持远扬智能语音对话，对接百度，讯飞等平台 8. 支持自动充电技术 9. 支持Sara智能语音处理系统 10. 支持RTSP/RTMP远程视频推流 11. 支持自适应的UI界面开发组件，3D仿真开发环境，原生包含IOCP/EPOLL的游戏服务器程序，其核心源自本人早期开发的游戏引擎PHOENIX3D 12. 支持本人修改的一个图像化编程环境Snappy 13. 项目主体核心代码使用C++和Lua脚本，和Web相关的组件使用NodeJS和LayUI。支持无差别代码运行于：Window，Linux（包含ARM平台），Android，IOS环境 14. 因为逻辑代码基于脚本，所以支持一键快速空中部署（热更新） ## 总结 项目的众多特点基本已经实现，可以在机器人上运行，但因为涉及到的技术领域众多，代码量庞大，预计超过30万行，本人还在最后的修缮阶段。 因为本人非电子专业，目前只会且只用到了PCB的绘制，没有原理图。 这个项目已经持续开发了4年，期间本人还需要做其他项目养活公司，养活自己。这个项目的最终目标就是： 用户能够拥有 * 私有的——可以容易通过编程修改代码，完善升级模块，完全掌控的，属于自己的机器人硬件。 * 开放的——容易与其他人协同开发，共同改进内容，共享开发成果，分享交流开发体验的机器人软件。