【征集令】基于ESP32的十二自由度机器人 - 嘉立创EDA开源硬件平台

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标准版 【征集令】基于ESP32的十二自由度机器人

简介:此项目为NodeMCU-32S开发板的拓展板,PCA9685驱动16路舵机,TB6612FNG驱动4路直流电机。此版本采用芯片与电机供电分离的设计,即需要双电源。电机电源为6.4V磷酸铁锂动力电池组。

开源协议: GPL 3.0

(未经作者授权,禁止转载)

创建时间: 2021-11-24 23:48:05
更新时间: 2023-04-25 19:40:17
描述

1.项目简介

    此项目基于NodeMCU-32S开发板设计其拓展板,PCA9685PW管理16路舵机驱动,两片TB6612FNG芯片管理四路直流电机的驱动,引出MPU6050六轴加速度传感器接口。
    同时此版本设计中考虑到电机驱动的电流问题,采用了芯片供电电路与电机供电电路分开的设计,即需要双电源。电机的供电电池暂时选择6.4V的磷酸铁锂动力电池组。
*[由于NodeMCU-32S的引脚资源针对完全利用,故设计成拓展板的形式]。

2.元件选型

  1. 主控开发板:NodeMCU-32S
  2. 伺服舵机驱动管理:PCA9685PW——I2C通讯+16路PWM管理;
  3. 直流电机驱动:TB6612FNG——单片驱动两路直流电机;
  4. 线性稳压芯片:HT7333——低压差稳压3.7V锂电池;
  5. 六轴加速度传感器:MPU6050模块。

3.功能概述

  • 16路舵机驱动[MG90s、MG996R等市面上常见舵机];
  • 4路直流电机驱动;
  • MPU6050六轴加速度传感器接口;
  • 芯片供电、电机供电电路隔离;[也就是需要两个电源]。
    (后面再优化下,拟打算采用DCDC。。。)

4.实物样机

十二自由度四足蜘蛛机器人.jpg

设计图
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