专业版
平衡车3.0
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简介
本项目是一款基于STM32F103C8T6单片机设计的智能循迹平衡车
简介：本项目是一款基于STM32F103C8T6单片机设计的智能循迹平衡车复刻成本：￥300
开源协议
：GPL 3.0
创建时间：2025-06-04 17:51:00更新时间：2025-06-05 09:26:27
描述
项目简介
本项目是一款基于STM32F103C8T6单片机设计的智能循迹小车，具备自主平衡、循迹、蓝牙遥控等功能。通过集成MPU6050传感器实现姿态监测与平衡控制，利用循迹传感器完成路径追踪，并借助蓝牙模块实现实时遥控操作，适用于智能小车竞赛、自动化巡检等场景。
项目功能
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循迹功能：利用红外循迹传感器阵列检测地面轨迹，实现自动沿预设路线行驶。
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自主平衡：依靠MPU6050传感器实时监测车身姿态，通过PID算法控制电机调节车身平衡。
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蓝牙控制：集成HC-05蓝牙模块，支持通过手机APP或蓝牙串口终端发送指令控制小车行动。
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速度调节：根据循迹状态和平衡需求，动态调整电机转速，确保小车稳定运行。
项目参数
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控制芯片：STM32F103C8T6，负责执行所有控制算法并协调各模块运行。
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传感器：MPU6050六轴传感器用于姿态监测，红外循迹传感器阵列用于路径识别。
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驱动系统：tb6612双路电机驱动模块控制小车运动。
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通讯模块：HC-05蓝牙模块，支持4.0蓝牙协议，通信距离可达10米。
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电源系统：12V锂电池供电，搭配稳压芯片为各模块提供稳定电压。
原理解析（硬件说明）
电机驱动电路
使用tb6612双路电机驱动芯片，能够提供高达2A的持续电流，满足小车电机的驱动需求。STM32通过PWM信号控制电机的转速和方向，实现小车的前进、后退、左转、右转等动作。在电机驱动电路中添加续流二极管，保护控制芯片免受电机反向电动势的损害。
传感器电路
MPU6050传感器通过IIC总线与STM32连接，实时传输加速度和角速度数据。红外循迹传感器阵列由8个发射接收对管组成，检测地面黑白反光差异实现循迹功能。传感器信号经整形电路处理后，以数字信号形式传输至STM32的GPIO引脚。
设计图
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