Balance_GD32F450

基于立创~梁山派的平衡小车

电源采用2S锂电池，TB6612电机驱动，MPU6050陀螺仪，0.96寸SPI液晶屏显示调试参数。

主控核心为GD32F450ZGT6，主要采用拔插式模块设计，焊接方便易于维修。

电源采用LM7805线型稳压芯片输出5V，给编码器、开发板等供电。因为开发板有DC3.3V电压，未绘制3.3v稳压电路。

电机驱动采用TB6612FNG模块，常用的平衡小车电机驱动芯片，可以两路PWM控制两个电机

下面为电机驱动模块的引脚定义

如图为电机控制逻辑示意图

编码器为电机自带霍尔编码器，能输出左右电机的实时速度。

当电机旋转时,编码器会输出若干个脉冲方波。为了方便判断转向，一般会输出AB两路相位相差90度的脉冲信号。编码器精度为13线，电机减速比为30，故转一圈可以输出两路390个脉冲。如果使用定时器的编码器接口模式3，可以进行上升沿和下降沿计数，那么电机转一圈就可以计算1560个数，电机正转或反转，编码器计数方向可向上或向下。

蓝牙接口，采用串口传输数据，可用于蓝牙遥控小车，采用BT06蓝牙模块。

选用姿态传感器MPU6050，集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，可用IIC接口连接一个第三方的数字传感器，如磁力计等。此集成模块使得角速度和加速度传感器处于同样的环境中，对消除零点漂移有着积极的作用。MPU6050内部自带ADC，在获取姿态模拟信息后，可以把它直接转化为数字量，我们只需读取相应寄存器即可，十分方便。为了满足需要和测量的准确，传感器提供了不同的量程，陀螺仪范围可从±250°到±2000°，加速度计范围可从±2g 到±16g，满足大部分使用场景。我们程序中设置了陀螺仪的量程为±2000°，加速度计的量程为±2g。
MPU6050传感器模块原理图如图所示。模块使用IIC进行通信，其SDA和SCL接口需要使用上拉电阻上拉到VCC，IIC通信协议依靠软件模拟进行驱动。

按键用于调试作用