Simple_PID_Control

一、设计背景：

      1. 提高生产效率，在工业自动化生产线中，精确控制电机转速可以实现设备的高效运行，减少因转速不稳导致的生产误差和设备故障。

      2.设计的直流调速系统可以作为高职院校的实验教学平台，帮助学生理解PWM调速技术以及单片机的编程与应用，培养学生的实践能力和创新思维。

      3. 在科研领域，设计的直流调速系统可以作为基础研究平台，用于探索更先进的电机控制算法（如PID优化、模糊控制等），为电机控制技术的发展提供实验数据和理论支持。

二、硬件设计

 1.电源电路

选用Type-c作为电机系统供电端口。可接电脑USB进行供电。贴片电阻R1与贴片发光二极管作为系统指示电路。电源+5V与MT_V（网络标号）之间接SOD-123封装对的肖特基二极管 。+5V给天猛星开发板供电；MT_V给编码减速电机芯片供电。+5V与地之间接有47uF/35V滤波电容。

   2.天猛星开发板及信号连接

天猛星开发板通过2个直插排母2.54-2*20进行固定与连接。天猛星开发板内部有电源转换+5V转+3.3V。

3.编码减速电机驱动及6P接口

电机控制有多种，比如采用TB6612FNG电机驱动板，DRV8833直流电机控制板等。本电机PID控制系统芯片采用BDR6126D，能更好配合含TI芯片的天猛星 MSPM0G3507开发板。

系统中电机驱动芯片BDR6126D封装DIP8。BDR612D应用原理示意图如图所示。电机插口的线对板针座是XHB2.54-6A。安装时2个线对板针座须背靠背。

4.按键

按键采用3*6*2.5mm的贴片两脚红色按键。按键S1作用是切换、增加；按键S4作用是切换、减小；按键S2作用是退出或返回功能；按键S3作用是确认作用，有时要双击或长按起作用。

5.程序的编辑

keil软件打开电机控制程序。程序中点击empty.syscfg，在Tools下拉菜单中选择Sysconfig V1.20.0-MSPM0 SDK  V2.0.1_00_03选项。

弹出sysconfig_1.20.0编辑界面。

6.程序的下载

下载器选用DAP-LINK代替J-LINK下载器。点开魔术棒配置debug。选择CMSIS-DAP Debugger。

无法烧录时，Flash Download要添加MSPM0G MAIN 128KB， 确认芯片MPM0G3507的固件支持。烧录完成后，接上Type-c电机系统供电端口，按下电源按键SW1进行启动。具体操作见视频显示。

7.焊接完成的电机作品照片