【立创开发板】梁山派RoboMaster扩展板 - 嘉立创EDA开源硬件平台

# 作品介绍 本项目来自立创·梁山派开发板寒假训练营，基于梁山派制作RoboMaster主控扩展板，参考原厂[C型板](https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board-type-c/info)进行电路设计。扩展板扩展了24V(6S电池)降压、USART、CAN、PWM、电池电压监测等功能，搭配上位机可实现视觉控制等功能。 # 图片展示   # 功能描述 ## ！！梁山派的优点！！ 梁山派有丰富的存储配置，板载**8MB的SPI flash**、**SDRAM**、**MicroSD卡槽**，**双LCD屏幕接口**，已经甩廉价核心板的几条街了，上一个我用过有这配置的是300块的STM32H7某Pi。 现正在研究使用这些高级扩展功能，将程序用控制算法写入外部SPI flash，同时也可以存储小车的配置信息。 ## 硬件设计 首次尝试了嘉立创的四层板，体验很好。 贴片一时爽，焊接火葬场。 ## 24V降压电路 电源部分设置一个XT30输入与3个XT30输出接口（24V）。为适配6S动力电池，设计了一路24V降压5V~1.5A电路（MC34063ADR2G），通过1117_3.3 LDO给核心板与CAN芯片供电；一路24V降压5V~3A（TPS5450DDAR），用于驱动舵机、电调、遥控接收机等大功率设备。  ！注意！ 1.5A的降压电路可以降压5V，充手机也没问题，但插上梁山派就会掉电，暂未排除。使用了0R电阻搭了两个输出电容，暂时全板由5V3A供电。 ## ADC电压监测 电压监测使用PA1引脚，通过电阻分压后接入。  ## USART 启用USART0与USART1。USART1连接上位机进行线路识别，控制小车进行巡线。 ## DBUS接收机 小车可以遥控操作，使用大疆DT7&DR16遥控接收系统。 接收机使用D-BUS协议与梁山派通信，本质上是USART，使用USART2_RX(PC11)。由于在 DBUS 协议中高电平表示 0，低电平表示 1，所以在接收电路上添加一个MMBT3904反相器。 设置参数：波特率100Kbps，8位数据，偶校验，1结束位 参考资料[DT7&DR16 2.4GHz](https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/detail/122)  ## CAN总线 扩展版启用CAN0(PD0、PD1)与CAN1(PB12、PB13)，使用TJA1044GT/3Z CAN收发器驱动。 小车搭载的四个轮组均通过CAN总线通信，连接器选择GH1.25系列，可以实现控制数据的双向传送，从梁山派发送控制信息，并读取电机的角度、转速、电流等信息。 注意CAN_H、CAN_L尽量等长差分布线；如果一条总线上已经包含120R电阻，则R21、R22可以不焊。  ## PWM 引出6组PWM引脚，用于后续扩展其他功能电调。  ## LED 使用引脚PA5控制WS2812的LED，预留了数据输出插针，可以外部扩展LED灯条。 ## 其他功能引出 I2C  # 程序代码 程序使用MDK-ARM开发，参考开源C型板例程，进行驱动的移植。 启用了CMSIS-RTOS2实时操作系统，在后续会对部分基础代码开源（等完善之后）。 # 总结 - 大一接触到了立创训练营，一步一步走来，学习（baipiao）了三年，收获颇丰。 - 此次作品并未实现例程展示的部分功能，有些不足，因为这些功能在我的项目中不是用于跑在单片机上的。在学习资料中并没有关于必需的CAN总线教程，因此我花了大量时间翻阅GD官方资料，并独自进行驱动移植，最终达到预期目的。（如果梁山派想添加CAN总线教学资料可以一起讨论） - 梁山派实际使用体验也非常不错，加上自行设计的扩展板，有望进行国产化替代（坏笑）