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Aurora
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简介
使用立创·天猛星MSPM0G3507开发板制作的简易PID入门项目，对带编码器的电机使用PID控制算法，实现定速功能与定距功能，通过屏幕显示出PID参数。
简介：使用立创·天猛星MSPM0G3507开发板制作的简易PID入门项目，对带编码器的电机使用PID控制算法，实现定速功能与定距功能，通过屏幕显示出PID参数。开源协议
：CC BY-NC-SA 3.0
(未经作者授权，禁止转载)创建时间：2025-05-05 11:49:09更新时间：2025-06-04 17:00:37
描述
使用立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板制作的简易 PID 入门项目。对带编码器的电机，使用 PID 控制算法，实现 定速功能 和 定距功能，再通过屏幕显示出 PID 参数。以“简化复杂理论、突出实践应用”为特色。
硬件使用立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板作为主控，BDR6126D 作为电机驱动，屏幕使用1.9寸中景园SPI屏幕。电机接口为市场上大多数编码器电机接口。
定速与定距功能说明
- 定速： 获取当前电机速度，然后根据设定的目标速度，让电机通过 PID 控制算法，使电机当前实时速度以最快的速度接近设定的目标速度。
- 定距： 根据电机旋转一圈的编码器脉冲数，确定电机旋转一圈为多少个 x 脉冲（x脉冲/圈），通过当前脉冲数和目标脉冲数，通过 PID 控制算法，使电机当前实时脉冲以最快的速度接近设定的目标脉冲，达到定距移动的效果。
- 定距： 根据电机旋转一圈的编码器脉冲数，确定电机旋转一圈为多少个 x 脉冲（x脉冲/圈），通过当前脉冲数和目标脉冲数，通过 PID 控制算法，使电机当前实时脉冲以最快的速度接近设定的目标脉冲，达到定距移动的效果。
大多数为贴片，使得板子更加美观。
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