（麦轮）F407电机驱动板

项目简介：

本项目是为准备郑州大学机械学院举办的机甲争霸比赛（即为遥控车推棋子大赛）而设计的四路直流编码电机驱动板（虽然由于比赛规则最后也没用编码电机）。板载BMI088陀螺仪芯片，可实现整车航向角闭环控制。为保证遥控链路的稳定性，我们选择使用支持SBUS的航模遥控器作为遥控器，在板子上也设计了相应的串口硬件取反电路。简约的接线使得整车在比赛中稳定性较好，故开源分享我们的设计思路

主要硬件选型:

MCU需求:

1.保证陀螺仪解算的可靠(需自带FPU单元)

2.足够多的引脚引出,足够的定时器资源用于编码电机值的获取

3.便于焊接的封装及较低的价格

综上选择了淘宝优信11块出头就能买到的STM32F407VET6

电机驱动芯片需求:

1.尽可能小的体积

2.3s锂电池的耐压范围

3.周边器件的简化布局

其实有考虑使用国产的RZ7899有刷电机驱动，能减少IO资源的使用且RZ7899的耐压范围更广。但是由于画板子的时候离交付只剩两周的时间，为了求稳还是选择了更加熟悉的TB6612驱动芯片。

陀螺仪芯片：

陀螺仪芯片选用我库存较多且较熟悉的BMI088，优信9.9元一颗。如果想减少温度漂移可以自行添加恒温电路。

关于遥控器：

航模遥控器比蓝牙方案要贵许多，不过可靠性也要高上许多。追求航模遥控器的性价比的话可以选用富斯i6x遥控器搭配十通道接收机，全新一套不到300元就能拿下。

注意：

BOM清单以原理图内的为准！请勿直接使用工程简介的BOM清单！

BOM清单以原理图内的为准！请勿直接使用工程简介的BOM清单！

BOM清单以原理图内的为准！请勿直接使用工程简介的BOM清单！

电机接口：电机引出的接口为了与N20编码电机的6pin_ZH1.5座子对应，使用了6pin卧贴的ZH1.5接口。

为了方便引出TB6612输出信号，每个座子的线序有所不同，建议自己买ZH1.5的胶壳和端子线搭配PCB_layout图调整线序。

当然，无编码器电机只需要引出两根Output输出线即可，剩余4pin忽略即可。

最后祝复刻的大家都能顺利调试，做出自己满意的小车！

程序代码正在整理，预计两周内开源。

后附板子及小车图片：

小车运动视频在附件