基于N32G430平衡小车

1、项目功能介绍

1. 主控芯片N32G430C8L7；
2. 电机驱动AS4950；
3. 姿态传感器MPU6050；
4. 通过ESP8266通信控制前进后退，及上传姿态信息到上位机
5. 外围测距超声波模块

2、项目属性

• 参加 立创&国民技术 开办的暑期训练营，由于出现了各种意外（菜）导致延迟完成。

3、开源协议

• GPL3.0

4、硬件部分

车架@电池

这些都可以根据情况购买，其实用PCB也能做车架（得自己画），买俩编码电机就行，注意PCB板和车架的铜柱孔要对应，不然没地方安装。

主控部分

该连的连。

滤波电容

每个电源接口都接一个100nf的电容进行滤波，一脚额外加一个4.7uf的电容。

BOOT

BOOT1内部已经默认上拉，硬件只需要配置BOOT0即可，串口下载BOOT0接3v3，SWD或JTAG下载接地

晶振

32.768k用不着，就没焊，但是得有；

C1 C2用30pf有点大，我实际用的22pf，但是只要能起镇，问题都不大；

测试起振的方法很多，可以网上看看，我之前就是晶振不起振问题，卡了一段时间，后面发现是芯片问题...

电源输入及降压电路

不建议直接12V->3v3，压降太大，电流一大就烫手，先经过78M05再经过1117降压到3v3，78M05还能给超声模模块供电；

用0R电阻将电机驱动和芯片的地线隔离。

电机驱动

使用的驱动芯片是AS4950，也是头一回使用，也出现过很多问题；

控制方式是全低为停止状态的时候会出想上面的情况；

黄色是正常的PWM信号，绿色是电机的电压信号，会有很强的反电动势，特别是占空比低的时候，完全不会动；

但是当我换成全高为停止状态的时候就能正常控制，并没有出现反电动势；

索性找到解决的方法，之前用过TB6612并没有这样的问题，但是这款胜在便宜，能用。

电机接口

需要注意的是定时器只有通道1、2才有编码器模式；

注意电机编码器正负，接反直接短路。

MPU6050

应该是最熟悉不过的一款姿态传感器了，某宝价格也不贵。

ESP8266

引出串口接口和BOOT接口，下载时将BOOT接地；

注意焊上后串口和N32连接，要下载的话，N32的串口不能使用，要先烧录普通程序（LED例程之类的），下载好ESP8266程序，再下回N32程序，

有点麻烦，但还好。

再准备一个ESP8266和电脑连接，用于接收数据，图中烧录座：点这里。

超声波（非必要）

我使用外挂一个MCU，是进行超声波的测距，然后输出高低电平给N32，减少N32的负担，但这款MCU嘉立创没有，而且这种芯片烧录条件苛刻，不建议使用；

可以在上图中，将ECO和DATA、CLK和TRI用0R电阻短接，直接用N32控制；

如果实在不想折腾，这一部分不要也罢。

5、软件部分

1. 参考训练营官方案例——姿态显示：【训练营官方案例】 基于N32G430的实时姿态 ，——使用官方案例给出的上位机，和发送函数；
2. ADC、串口发送和接收使用DMA传输，减少使用CPU资源；
3. pwm控制驱动调速，定时器编码器模式测速；
4. I2C获取MPU6050数据（移植官方文件）；
5. 通过MPU6050中断脚发生外部中断，进行数据获取、处理和控制；
6. ESP8266 arduino开发，我也是小白一枚，基本上都是现学现卖，传输数据会有丢包情况（后面再看看有没有解决之法），但是传输成功的数据还是可以够用的

   

7. 最后是算法，也是平衡小车最核心的部分，推荐：天下行走，感觉讲得很好，然后把N32当ST配置
8. 我的工程