AT32国产飞控 两层单面便于手搓版

优化：BOM50块钱超低成本，两层板便于免费打样时选择颜色与板厚，单面元件便于铁板烧，大封装5032晶振便于焊接防止烫坏，陀螺仪气压计这两个难焊接还容易烫坏的都用了模块外挂在反面（V2.X添加板载陀螺仪焊盘），陀螺仪独立供电（仅限外挂）+钽电容，邮票孔设计能掰掉舵机电源同时兼容固定翼和穿越机（V2.1无邮票孔），DC-DC元件较多单面放不下也用模块便于焊接，后部VGR4T4可直接堆叠国产GPS模块ATGM336H（亲测好用），GVR2T2可直接堆叠ELRS接收机，前部BB和LED这两个对电源干扰较大的设备使用舵机BEC供电不污染飞控5V

MCU：AT32F435VMT7/AT32F437VMT7 （lqfp100）（288MHz性能比肩STM32F722）（已实测）
气压计：BMP280（外挂已实测）、DSP310（待测）

IMU：MPU6500（淘宝上买的模块故障率50%左右，建议要用的分别在三家店各买一个）（较稳定）（INAV支持BF待移植）ICM42688P（双固件已实测）（最稳定）、BMI270（仅V2.2兼容，待测试完成后所有版本都会兼容）、LSM6DS3TR（仅BF支持INAV待移植）（没调好）

这个陀螺仪模块的孔位正好是20mm的m3，想要最好的减震效果建议陀螺仪套上m2减震胶圈在机架上再找一个孔位固定，然后飞线软连接到飞控

OSD芯片：AT7456E（已实测）
黑盒芯片：W25N01GZEVIG（1Gb=128MB）（已实测）W25Q128JVSIQ（128Mb=16MB）(已实测）（建议直接一步到位整个大的，反正没贵几块钱）

固件：inav_6.0.0_SAGEATF4（外挂MPU6500,板载ICM42688P已实测）/betaflight_4.3.2_EMSRPROTO2_212aa64（板载ICM42688，LSM6DS3TR已实测）/PX4固件测试中，需要的去重山飞控官方群看看。配置文件at32f437.bin，烧录教程链接https://www.bilibili.com/video/BV1Ch4y1g7xQ/

DC-DC：仅5v，淘宝3元降压模块（含tvs二极管，尺寸17.5*12*4.3mm）

LDO：推荐RT9013-33GB或SPX3819M5-L-3.3

版本信息：

V1（已弃置）插件晶振布线失误，负载电容匹配失败

V1.1（不太建议）添加usb口引出焊盘解决插线难，添加减震圈塞入的槽（注意这个槽只有在1.2板厚下才能加工的出来）

V1.2（仅固定翼玩家建议，因为BF还没有移植MPU6500）优化铺铜与走线信号质量，AT7456E的CS引脚上拉由5v改为规格书建议的2.1V

V2（手里有PMU的固定翼穿越机玩家建议）添加板载ICM42688P/BMI270/LSM6DS3TR陀螺仪焊盘，陀螺仪cs选择焊盘（双陀螺仪可以同时焊接但不能同时工作），陀螺仪供电滤波钽电容

V2.1添加板载电流计和ADC限流电阻（我曾经ADC超压烧过一块F722）和舵机独立DC-DC焊盘（同款模块），去除邮票孔防止不小心炸断，去除减震圈和开槽，更适合固定翼玩家，除了DC-DC模块上的tvs外飞控上也添加了总电源TVS（建议28v）和舵机供电tvs（建议6v），如果搞不清极性直接买双向的，电源滤波选用1206电容降低成本（耐压建议50v）

V2.2（固定翼玩家建议）添加总电源防倒灌二极管，再也不怕插电脑调参时电调灯亮着了，也解决了测试油门必须先连电池再连usb的风险,将二极管替换为更常用的1N5824（以前的版本焊盘也能兼容）。重大更新，在仔细检查了规格书之后发现bmi270的2,3脚只能悬空或者接VCC不允许接地，而icm42688p允许2，3脚悬空或接地，因此将2.3脚改为悬空以增加对bmi270的兼容。

V3（构思中）SMT版本考虑把MCU晶振换成3213，这样就有空间放下第二个LDO给陀螺仪单独供电，考虑添加SWCLK和SWDIO焊盘方便调试，由于mpu6500淘宝翻新货良品率实在过低，打算去除外挂陀螺仪焊盘

原理图有很多错误和与pcb不一样的地方，不要参考！！！

BOM暂时没空整理，可以直接看pcb上的位号就是元件型号，不确定的就全部照着买，滤波/退耦电容只需要耐压高于该路电50%以上就能用，容量仅供参考。0805和1206电容可以混用，电解电容没必要用3D模型里的固态电容，手里有耐压够的直接用就行

带pum版本电流计校准值400

评论区随缘提供技术支持

特别鸣谢重山AT32国产飞控团队（综合技术支持），辉光管大佬（为了统一固件参考了引脚定义），王海大佬（板载陀螺仪部分支持）,FELEXFPV（烧录教程转载）