1. 磁编码器+无刷电机+CAN总线FOC控制器开发套件：

一路CAN总线+磁编码器+国产MS8313无刷电机控制芯片+ 国产Cortex-M4内核ARM控制芯片（支持快速DSP功能，主频为120MHz）的无刷电机控制、含2804电机的控制一体化模块，可用于无刷电机的精准位置控制及高速转动控制。

   一根CAN总线可串接99个IO模块，用户通过以太网或RS485 Modbus协议与 网关模块 高速交换数据；

提供CAN通信协议包解析，支持与用户控制器CAN通信；

2. 性能指标：

电源电压：12VDC
供电功率：30W
安装方式：控制器及电机一体化
安装尺寸：长35mm*宽35mm*高40mm
转速控制：
　  加正向设定速度，实际最高速度可达 2130RPM，功耗为1.5W；
　　加反向设定速度，实际最高速度可达 -1900RPM，功耗为3.8W；
位置控制：
控制精度：0.2度
控制范围： -32000 ~+32000 (转)

3. 具体节点模块监控变量的Web页面操控：

配置参数Web页面：
 

访问CANWeb网关模块的IP地址，先调出从站总览页面，再调出此从站的 Web监控页面，监控页面能显示从站模块的通信状态，图中的AI[]为 Modbus AI/AO寄存器，用以太网或RS485 Modbus上位软件(如 Modbus Poll软件)可读出这些寄存器变量。
 

4. 开发环境及软件：Keil5.23，HAL开发，C++面向对象的编程