### 使用梁山派制作智能小车
#### 主要有以下功能
* 循迹功能-实现黑线循迹的效果
* 避障功能-绕过或避免碰撞障碍物的效果
* 2.4G/蓝牙/WIFI遥控-实现远程控制小车的效果
* N20电机驱动-驱动N20电机控制小车移动
* LED车灯,按键,蜂鸣器,ADC电压采集
#### 具体方案
* **循迹功能方案**
* 使用[ITR9909](https://item.szlcsc.com/54415.html)红外对管和LM393电压比较器,电压比较器输出到单片机I/O,当电压比较器输出高电平时,红外光被吸收,检测到黑线,LED灯亮起,单片机I/O读取到高电平。根据5个I/O的状态判断出小车下一步的行进方向,控制N20电机进行直行或转弯的操作。
![循迹电路](//image.lceda.cn/pullimage/Dwg8zFpXRQCbrGuwkphBQlvm18N7UalkC68DR7BI.png)
* **超声波避障功能方案**
* 使用超声波避障模块HC-SR04,单片机I/O发出信号,HC-SR04模块发射超声波,单片机开始计时,当超声波遇到障碍物后会反射回来,HC-SR04模块收到回波后给单片机I/O高电平,单片机停止计时,根据时间差算出障碍物距离.
![HC-SR04](//image.lceda.cn/pullimage/285nQkg0PA2DILVT2PO1zF5V8hFzL2qGLHHOVQX8.png)
![3.jpg](//image.lceda.cn/pullimage/hpEhChnswnUn5k6vuauwuRcynGrvv0NhSGdmQNZg.jpeg)
* **电机驱动**
* 使用[BDR6122T](https://item.szlcsc.com/769387.html)电机驱动芯片驱动N20电机,通过IO口连接到芯片IN1 IN2引脚,输出PWM控制转速,高低电平控制前进,后退,停止.
![4.png](//image.lceda.cn/pullimage/ekRRr4FGjbTobt4qg6jiR40TfZy7en4txZVcpxX4.png)
![5.png](//image.lceda.cn/pullimage/Rbassi8nQdR6kyXigXJ9Bz52KgXqTi9A6lVZMEHA.png)
* **2.4G/蓝牙/WIFI遥控功能方案**
* 2.4G 采用[M-BK2461U](https://item.szlcsc.com/3006940.html)模块通过串口控制
* 蓝牙使用HC05模块基于spp协议,控制小车
* WIFI使用ESP32C3通过串口连梁山派开发板,在ESP32C3上开启WEB服务,通过websocket传递数据控制小车.
![7.png](//image.lceda.cn/pullimage/Rjmk6jiCQDc75b1FDacwGNYTA6VbQEV9IEajr6ZR.png)
![6.png](//image.lceda.cn/pullimage/lhbiz7eTA0rRDCfuZ1LuYq1qAKlGAlBToSJTrLgz.png)
* **其他功能**
* LED车灯连接到单片机IO,通过单片机IO的高低电平控制LED灯
![8.png](//image.lceda.cn/pullimage/8uu4XftkiwzxPa4JpO0Je2nSIr6lZRivgtEcbujs.png)
* 按键一端连接到单片机IO口,另一端接地,通过读取高低电平获取按键状态
* 蜂鸣器使用[TMB12A03](https://item.szlcsc.com/834375.html)有源蜂鸣器,使用SS8550充当开关,通过IO口高低电平控制发声
![9.png](//image.lceda.cn/pullimage/HhORs9ImEr73cSttrBtTd455WB4pi0Dn5lDi6ttd.png)
* ADC电压采集使用3个10K电阻分压,根据IO口获取到的12位ADC值和预设的最高电压和最低电压计算当前电压
![10.png](//image.lceda.cn/pullimage/OG1pslMdz9K81QXe8JEu4cErUeUpwFLAwFvsNz33.png)
* 电源采用[ME78M05](https://item.szlcsc.com/85137.html) LDO芯片实现2S电池转5V供电
![11.png](//image.lceda.cn/pullimage/M5stVt8dJydDLkWpaOjPN0iecXhodnNYKWTPuAxP.png)
* 在"凤尾"部分预留了DCDC供电方式,可以有更高的效率和更低的发热
![12.png](//image.lceda.cn/pullimage/0qflSuMhUEo4g5pAkeNjE3fcvrtEmaCzHhigL8Nc.png)
#### 实物
* 小车外形是模仿田宫FMA-CHASSIS底盘外形
* 循迹电路模仿四驱车“龙头凤尾”外形
* "凤尾"扩展了DCDC电路,比LDO效率更高发热更小
![底盘](//image.lceda.cn/pullimage/8mN4KWwqkMnROjm2XP7Lu8DEqtz0vBuDnTAwPSjW.jpeg)
![梁山派](//image.lceda.cn/pullimage/uQodLBprgYUzpMGsifNsF6hWXoIz0Cv9itw7FvWf.jpeg)
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