【立创开发板】陈同学的智能小车

**基于立创开发板梁山派的智能小车**

功能说明：
1. 通过模式按键来进行模式切换
2. 默认模式下小车静止
3. 模式1蓝牙遥控小车模式：可以控制小车前进、后退、左转、右转、停止。同时可以调节车速和控制左右车灯亮灭
4. 模式2避障模式：当HC-SR04模块检测到前方6cm处用障碍物时，小车会先后退然后左转避过障碍物
5. 模式3循迹模式：小车沿黑线行驶
6. OLED显示小车基本信息

实现具体方案：
**硬件**   

主控：

GD32F450ZGT6

电机驱动电路：
选用的电机是N20电机，容易焊接。电机驱动芯片为RZ7889,其引脚功能和输出真值表如下：

电源输入电路：

选用两节14500锂电池用作外部电源输入供电，总电压为7.4V，通过滑动开关控制电源输入开关。外部电源经过线性稳压器稳定输出5V电压

蜂鸣器驱动电路：

由于一开始绘制原理图时，蜂鸣器的供电用5V，导致三极管一直导通，蜂鸣器一直响，现已改为3.3V

ADC检测电路：

用作电压检测，便于提醒充电

超声波避障电路：

   采用4pin引脚的HC-SR04模块进行避障，4个引脚如下：

   1号引脚：VCC（3V~5V）
   2号引脚：接外部电路的Trig端，向此管脚输入一个10us以上的高电平，可触发模块测距  
   3号引脚：接外部电路的Echo端，当测距结束时，此管脚会输出一个高电平，电平宽度为超声波往返时间之和
   4号引脚：GND

   注：距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2

红外循迹电路：

以ITR9909传感器加比较器为核心组成的电路，利用红外光在不同颜色的反射情况进行识别，当小车在白色地板上行驶时，光线被折射，信号通过比较器输出低电平，指示灯不亮；当小车沿黑线行驶，光线被吸收，此时比较器输出高电平，指示灯亮起。

蓝牙遥控电路：共设计了两种遥控电路，此工程只实现了使用HC-05模块手机遥控小车，后续实现2.4G无线遥控小车

预留摄像头模块，供后期学习。

焊接效果图：

 

蓝牙app页面：

 

 

虽然整体的功能都可以实现，但仍存在不少问题，后续我将继续改进并且学习摄像头模块和实现2.4G无线遥控小车。这次的学习主要跟着立创的老师手把手的实现这辆智能小车的全部功能，但仍能学到很多新奇的东西，由于时间匆忙，有些模块的功能实现的不算完美，后期将会更深一步学习。

 

最终效果展示：