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2、流畅支持300个器件或1000个焊盘以下的设计规模

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2、流畅支持超过3w器件或10w焊盘的设计规模,支持面板和外壳设计

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4、面向企业、更专业的用户

标准版 【训练营】一只滑板腿

简介:基于Hi3861无线模块+PCA9685制作的16路PWM控制系统,使用其中两路进行小腿滑动运动控制。

开源协议: GPL 3.0

发布时间: 2022-08-01 17:49:38
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描述
产品简介:基于OpenHarmony 开源鸿蒙系统开发而成, 使用的芯片为hi3861, 支持16路舵机控制,GPIO,ADC,PWM等操作
 
所需材料:7.4v锂电池*1、sg90舵机*2、内径4mm外径11mm厚度4mm包胶轴承*4、M2*6平头螺丝*17、M2*6自攻螺丝*4(用于加固与轴承的连接)

小腿结构:使用3D打印件构成,使用相同规格螺丝连接,减少购买成本

描述

第一次画板,做个简单点的。

外观设计

就算只有一条腿也要勇往直前!所以我给他做了个滑板。
为了它能跑起来,就不能拖着线,同时不让控制板占用太大的地方,于是我把板子安装在了滑板下方。本来是使用M2.5*4的螺丝,发现安装不牢固,改成了M2*6的螺丝,就突出滑板表面了,但也算统一了螺丝规格
安装轴上的小孔是用来扩大轴径的,防止轴承滑落。
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腿按人体仿生设计

参考图(
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安装方式可看下图,与舵机的连杆做了小齿防止打滑
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实物图

PCB
IMG20220718233941.jpg


3D打印件
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安装完成
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image.pngimage.png

下图视角中左边的舵机需要用点力气才能装进去。其实本来是想做一只脚使用直插的方式踩在滑板上,另一只脚用来滑动前进的,但是考虑到重心问题就改成这样了,导致现在电源接口位置有点别扭。
image.png

两个舵机可以使用扎带固定减少晃动。我在鞋底贴了橡胶贴,防止脚滑。
image.png

注意事项

7.4v电源请注意正负极。
复位按钮有问题,不要焊接。可以使用镊子短接或者使用两脚按钮。

应该不会有人做吧

烧录与设置

使用串口线与电脑连接GND-GND、3V3-3V3、RXD-RXD、TXD-TXD
打开HiBurn.exe,按下图进行烧录
image.png
烧录完成再次按复位即可看见设备提示信息。
连接上Hi3861的wifi,打开192.168.10.1,点击下方应用功能中的“dog控制”
image.png
image.png
点击“安装模式” (控制舵机需要5V供电,断开串口使用7.4v电池供电,注意电源正负极),按下图进行安装
image.png

软件说明

在pycharm中加载genkipi插件,即可使用pycharm通过wifi或串口对腿子进行开发控制,示例如下

# 控制两个舵机的角度
dog.legAngle(0,(90,90))


from genki import dog


# 使用json控制
# count:循环次数
# 每个数组有9个值,前8个每两个代表一条的两个舵机角度,我这里只有一条腿,所以只需要前两个角度值;最后一位代表舵机完成转动所需时间
if __name__ == '__main__':
dog.exec(
'{"type": 3, "count": 20, "list": ['
'[90, 90, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 80], '
'[51, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 30], '
'[45, 55, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 30], '
'[38, 50, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 30], '
'[24, 40, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 30], '
'[11, 30, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 30],'
'[0, 15, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 30],'
'[7, 40, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 30] ]}'
)

本项目SDA引脚SCL引脚分别为GPIO13,GPIO14,如需修改底层,请在main函数中修改

IoTIoSetFunc(IOT_IO_NAME_13, IOT_IO_FUNC_13_I2C0_SDA);
IoTIoSetFunc(IOT_IO_NAME_14, IOT_IO_FUNC_14_I2C0_SCL);

更多底层源码详见:https://gitee.com/genkipi/ohosdog/


设计图
原理图
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PCB
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