南昌大学十八届智能车极速越野组方案

南昌大学十八届智能车极速越野组方案

区赛出了点意外，车坏了没修好，觉得可惜，就开源了。

基本功能

• 自主绕桩，寻点功能
• 遥控器设计及遥控功能（约500m左右）
• 通过遥控器的非烧录调参功能
• 数据回传功能，图表化GPS点位数据
• 预留HSSL及spi通讯接口，具备一定扩展能力

注：部分功能尚不完善，会持续改进，比赛结束了也会改

工程包含

• 带触摸屏的遥控器设计
• 无刷驱动及tc264主驱一体方案（实际上是两块板，为了减少板子损坏更换成本）
• 六轴传感器icm42688及adis16505模块pcb。（adis16505电路上尚有问题待解决）
• 防水外壳及支架stl文件
• tc377计算卡原理图及pcb（暂时没有写的与264通讯驱动，会慢慢补全）

参考工程

1.逐飞科技tc264GTM单元bldc无刷驱动方案 https://gitee.com/seekfree/TC264_GTM_BLDC_Project

2.武汉大学i2nav KF-GINS组合导航方案 https://github.com/i2Nav-WHU/KF-GINS

备注：

1.adis16505模块方案经验证spi走线有问题，通讯连不上，会改。

2.tc264主控和驱动板均使用六层板，有些地方似乎是不必要的，lvds差分线阻抗匹配可能有问题（大概是我嘉立创阻抗匹配神器里层压结构看错了），还请各位大佬批评指正。

3.imu模块芯片可以支持icm42670，icm42688，iim42652或其他Invesense同封装同系列六轴传感器。若线太长iic连不上，i2C上拉电阻可改为2.7K。

4.程序还需要整理，过几天会发。

5.电路板支架最好使用不锈钢CNC，用3d打印容易坏，或者自己用碳板和碳纤维管搭。外壳用光敏树脂3d打印，可以防水，但不耐高温。如果晴天也需要用可以用硅胶翻模然后用环氧树脂做，强度也更高。

更新日志：

7.30：代码已在github上开源，链接：https://github.com/aoeas117/stupid_car_software