基于STM32控制的平衡小车

      平衡小车的制作需要两个直流减速电机，一个MPU6050模块，降压模块，最小系统板，tb6612模块，超声波和0.96寸OLED等,同时还要12v的锂电池。平衡小车最重要的一步是熟悉pid算法，同时学会pid调参，通过调节参数使得平衡小车直立不倒，同时拓展小车功能，加入超声波和蓝牙模块，实现小车避障和蓝牙遥控。小车已经学习了很久，板子打了很多块。但是平衡小车始终没有办法非常稳的直立，比较遗憾。这个可能和电机死区有关，也有可能和pid没有调到很完美的效果有关。理论上小车可以静止不动，不过这可能难如登天。这段时间的学习还是有比较大的收获的，更加熟悉该怎么画板子，对于代码编写的思路和项目制作的整个过程。想学习代码部分，可以去b站看天下行走大佬的视频。