1、主控简介

CH32V30x系列是WCH（沁恒微电子）推出的基于32位RISC-V设计的工业级通用微控制器，配备了硬件堆栈区、快速中断入口，在标准RISC-V基础上大大提高了中断响应速度。CH32V303系列搭载V4F内核。加入单精度浮点指令集，扩充堆栈区，具有更高的运算性能，扩展串口UART数量到8组，电机定时器到4组。

• 最高144MHz系统主频
• 支持单周期乘法和硬件除法，支持硬件浮点运算(FPU)

青稞RISC-V通用系列 - 南京沁恒微电子股份有限公司 (wch.cn)

该芯片有较强的处理性能，加较低的成本（x宝5元包邮），RAM与FLASH空间大，假货少，很适合低成本的FOC控制器；

不使用v305/7的原因：305/7添加的高速USB与以太网功能用不到，而且贵了不少；但是代码是基本兼容的

2、项目简介 ：

• 电流采集：三相电流采集；使用CH32V303片上运放搭建差分采样电路，节省了专用运放，一路运放用于输出1.65V的基准电压。
• 双电机编码器接口：IIC SPI各一个，可使用不同的编码器，如AS5600、AS5047；尤其可防止32系列同款IIC BUG。
• 操作：多个按键、1个编码器（插接编码器模块，方便炸板后拆走）
• 显示：可搭载1个IIC OLED显示屏
• 供电：支持5~16V供电

3、设计

• 电流采样：由于使用的是片上运放，放大倍率等依靠外部电阻调整，由于电阻阻值较小，即输入阻抗小。因此1.65V参考电压需要运放组成电压跟随器输出。使用三电阻采样原因是剩下一个运放不用白不用。
• 调整放大倍率：放大倍率计算，当R5=R15,R8=R11时，Vo = （R8/R5）*Vi。如图，放大倍率为12.2。因此调整放大倍率调整对应阻值。

• 基准电压：由于采集的电机电流是正弦波，因此需要采集方向相反幅值相同的值；ADC无法做到；在采用1.65V偏置的差分放大电路后，即可将待采样的交流电压映射到0~3.3V的正电压区间。
• 采样电阻：能采集的最大电流为Imax = 1.65/（放大倍率）/（采样电阻）。采样电阻越大调试越简单，实际使用的是50mR。
• 下端采样原理
• MOS管选择：设计时仅使用TO-252封装，可选MOS很多，实际使用NCE3080，成本很低。
• 下载与调试 ：必须使用WCH的调试器：WCHLINK、WCHLINK-E等。（x宝包邮10块，E版本速度更快18块；均支持DAPLink，支持调试ARM单片机，如STM32）
• 当前项目为上一版本优化而来，由于改动较小所以本版本未验证，有新版本正在设置与验证。

4、软件

使用FREERTOS，并参考了dgm项目

只做了电流环，不想搞了；就当抛砖引玉了。