无刷电机驱动

本项目是由主控电路，DC-DC电路，三相逆变电路，电流采样电路组成的无刷电机控制板，由两块独立的PCB板拼接而成。其主要作用是能够通过方波控制，正弦波控制，六步换相，FOC等策略来控制无刷电机。本项目附带程序源码，程序采用FOC控制策略，采用电流环与位置环，速度环的双闭环控制系统。

电路组成介绍：

1. 电源部分：
   采用TI芯片TPS54302DDCR，设计外围电路，按原理图中的电阻值搭配可以实现12V降5V的功能，然后通过LDO，LD1117-3.3降5V降到3V
2. 主控部分：
   使用STM32C8T6作为微控制器。
3. USB转TTL：

使用CH340N芯片，通过串口单点接入电源主地降低对串口通信的干扰。

4. 驱动部分：

由栅极驱动芯片和由6个MOS管组成的三路全桥电路构成。

5. 电流采样部分：
   使用IN240A1芯片作为采样芯片，能够对电压信号进行20倍放大输出给单片机，还包括RC低通滤波电路对高频噪声进行滤波处理

程序功能功能介绍：结合VOFA+上位机能够对无刷电机进行速度环，位置环和力矩环的控制，还能对磁编码器和转子安装角度偏差进行校正，对电机母线电流进行标定；还具备上位机调参功能，可以通过上位机调整PID参数并写入到MCUFlash中保存。上位机详细设置和使用方法请看说明文档。

适用电机：2804，板子上有对应的安装孔