1.工程描述

功能介绍

原理图说明：

使用10*10cm——免费打板

使用常用的tb6612、mpu6050、编码电机等常用模块，方便快捷的复刻与移植

支持红外（灰度）循迹（代码中也有此模块，但暂未使用）

超声波模块未验证，但移植的立创教程模块……

实物图：

pcb设计说明：

仅模块接线，简单易上手

关键程序说明：

串级PID+蓝牙无线调参

重要物料购买：

梁山派开发板

装配说明：

小车结构合理即可，低重心、520电机为佳

2.视频讲解：

【电赛校赛讲解平衡车基于GD32F4-哔哩哔哩】 https://b23.tv/9m6hkYW

{

关于电赛的校赛讲解，特别是基于GD32F4的平衡车项目。讲师分享了前期准备工作，包括模块和引脚的分配，以及代码的准备。他还提到了比赛的趋势，强调了平衡车调试的难点。讲师分享了自己的经验，包括使用陀螺仪进行水平检测，以及使用上位机进行调试。最后，他展示了自己的代码，讲解了串级PID的控制原理。核心部分围绕陀螺仪数据处理，使用官方的DMP库进行姿态结算，效果良好。PID调参时，先调P再调D，确保代码结构正确。电路板采用两层设计，供电部分通过三个接口分别供摄像头、单片机和电机。建议多花时间少熬夜，享受大学生活。最后，提供了参考代码和交流群，感谢观看。

}
1.预祝端午节快乐，端午节不回家的也要记得给家里打个电话
2.简单看看一下电赛校赛题目，可以使用灰度巡线，摄像头仅做识别数字（原因是摄像头受光线影响大，容易误判。）再者，拿不准的同学，自己根据自己的能力卡bug，尽可能拿能拿的分就行了。
3.平衡车控制原理，就是小车要倒的时候往重心偏移的方向动，以此往复，现实小车重心保持在中立位置。
4.细节：直立环的参考角度选取几乎静态平衡下的角度
5.资料与代码分析讲解
6.调参经验分享
调参真的很麻烦而且收获不大
介绍上位机代码与原理，先调再调什么……
7.硬件设计细节，电源板和摄像头供电等
8.最后捏，个人建议大家平常多花时间，少熬夜，当然晚上大家一起熬夜的话会很有氛围，挺好玩的。说起来这样子的大学生活还挺有意思的，怀念，但或许外面的风景会更精彩~加油吧！
有问题可交流

3.附件：工程的源码； 

上位机使用B站大佬开源的——学会助手：
【【教程】《学会助手》遥控器使用详细教程，快来制作你的遥控小车吧！】 https://www.bilibili.com/video/BV1Ki421X7BS/?share_source=copy_web&vd_source=6169cf50b220a7982d3769ff4691feb6

4.遇到的问题\改良方向：

使用硬件定时器的正交编码器测速时右侧轮子正转正常，反转异常。——后改为软件外部中断测速（或者换个定时器）

项目未实现，仅展示一种调参、平衡思路……循迹模式未实现……