F722双陀螺仪高压飞控

一、产品简介

• 一款基于STM32F722RET6为主控的无人机控制器
• 本模块是飞控的控制板，可以配合不同的电设使用，实现低成本无人机。

二、应用场景

• 主要用于小型四旋翼无人机，穿越机适用于X8穿越机

三、产品概述

• 一款低价的F722无人机控制器
• 采用STM32F7系列高性能单片机STM32F722RET6(216MHZ)，可在CLI界面配置为240M
• 采用双IMU设计（双ICM42688P）实现稳定的飞行效果。让飞行更稳定，操控更加精确，无论竞速还是全速自由飞都能轻松驾驭。同时也支持替换为封装为LGA-14的陀螺仪。
• 内置5V/4A、9V/4A的BEC，给外接GPS、光流计、接收机、磁力计、图传等外设提供稳定可靠的电源。
• 两路LDO(SP6205 @500mA)，其中一路给IMU单独供电，使陀螺仪工作更稳定，同时也支持替换封装为SOT-23-5的LDO，推荐SPX3819
• 内置OSD模块，可以在图传界面实时显示一些飞机的相关数据，便于飞手进行操控。
• 内置DPS-310高性能气压计，能实时感知飞机高度。
• 板载SBUS反相器以及有源蜂鸣器驱动器。
• 引出多种接口，方便连接不同的外设。UART: 7路 (1.2.4.5.6) SBUS: 1路(RX3) I2C: 1路 PWM: 8路 USB: (Type-C)

四、产品参数

主控（MCU）：STM32F722RET6

陀螺仪（IMU）ICM42688P+ICM42688P（SPI1）

字符叠加（OSD）：AT7456E（SPI2）

气压计（Baro）：DPS-310（I2C1）

黑匣子（BlackBox）：W25Q128JVPIQ（SPI3）

输入电压（Input Voltage）：3-10S（10-44V）

输出电压（Output Voltage）：BEC-9V-4A （LC Filter） BEC-5V-4A

蜂鸣器（Buzzer）：支持5V有源蜂鸣器

支持固件（Firmware）：INAV Betaflight

尺寸（Size）：38.5mm x 38.5mm ，

安转孔距（Hole Spacing）：30.5mm x 30.5mm

USB类型（USB Type）：TYPE-C

1. STM32F722RET6单片机
2. AT7456E OSD叠加芯片
3. DPS310气压计
4. 双ICM42688P陀螺仪
5. 传感器独立电源
6. 128M黑盒子
7. MCU电源
8. 电调端子，丝印“GB5678RC”意为“GND,VBAT,M5,M6,M7,M8,RX5,CURR”，接线时注意线序
9. 电调端子，丝印“GB1234RC”意为“GND,VBAT,M5,M6,M7,M8,RX5,CURR”，接线时注意线序
10. 9V BEC电源，最大输出4A电流，带LC滤波器，纹波更小
11. 9V BEC电源，最大输出4A电流
12. SMB封装的TVS二极管，如果仅仅使用6S电压，可以焊接SMBJ30CA，如果使用10S电压，可以焊接AMBJ48CA
13. 双路电流计融合相加芯片，可以使两路电流计相加
14. BOOT按键
15. TYPE-C接口
16. GPS接口，丝印“SD,SC,R4,T4,5,G”意为“SDA,SCL,RXD4,TXD4,+5V,GND”，接线时注意线序
17. DJI接口，丝印“SB,G,R2,T2,G,+9V”意为“SBUS,GND,RXD2,TXD2,GND,+9V,”，接线时注意线序

五、使用说明

1. 烧录固件：按住BOOT按钮，连接飞控USB到电脑，松开BOOT按钮，进入DFU模式。然后使用Betaflight Configurator或者其他地面站进行烧录，烧录INAV固件请使用INAV地面站。（固件见附件）
2. 如果是INAV固件，接下来就是在地面站里进行配置调参等步骤。如果是BF固件还需要在CLI命令行里面刷写特定的配置文件。（BF配置文件见附件）

六、备注

 制作需要注意的几个地方：

1. 复刻此项目难度较大，最小处采用0402封装，焊接难度较大，需要非常好的耐心（可能需要多次调试，甚至炸机），以及较好的学习能力，能够通过不同的方式解决遇到的困难，包括但不限于焊接，刷写固件，合理使用固件。所以仅推荐玩过无人机并且熟练焊接贴片元器件且对PCB及元器件有一定了解的模友进行复刻，请充分考虑动手和解决问题能力之后再选择是否复刻。
2. 供电电压的选择：该飞控理论最高60V输入，为预留余量，推荐采用3~10s航模电池或者18650、21700电池组进行供电，其中图传电压可控，需要配置PINIO进行控制
3. 元器件的选型：需要根据输入电压进行滤波电容的选择（建议电容在立创商城购买，TB虚标现象泛滥，比较普通的电容可在TB某信购买）。
4. 焊接时请使用硅胶线（28~30AWG）连接飞控，防止焊盘受力脱落。
5. 6个10P的SH1.0接口座子建议焊接好之后拿一些热熔胶进行固定，防止焊盘受力脱落。
6. 注意线序！注意线序！注意线序！
7. 整个项目的元器件成本大概在80元左右。但是注意，飞控成本往往仅占整架无人机的成本的很小一部分。
8. 开源协议：CC-BY-NC-SA 3.0，知识共享许可协议-署名-非商业使用-相同方式共享
9. 飞控兼容HAKRC F722V2固件，若无法识别IMU，可以在烧录的时候请勾选上“Core Only”选项
10. 电流计使用运放做加法，将两路电流计先除2再相加成一路，这导致了电流计有一部分死区以及不准，需要注意
11. 飞控造型参考重山ST32标准版，已取得作者小安的许可

• CC：知识共享许可协议（英语：Creative Commons license）的缩写
• BY：署名，您必须给出适当的署名，提供指向本许可协议的链接，同时标明是否（对原始作品）作了修改。
• NC：非商业使用，您不得将本作品用于商业目的。

本设计按原样提供，不提供任何形式的工作保障/售后保修，不对任何因产品设计、操作不当以及违反当地法律法规所造成的制作人、第三方人身财产资源损坏/损害的后果及连带责任负责。

七、测试视频

视频展示了飞控板与电脑连接后接入到BF地面站时，对内置板载IMU、气压计、OSD以及外接GPS的测试。

// 演示视频请看附件

八、实拍照片

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