基于Stm32f103c8t6的自平衡小车

Github地址：https://github.com/abcuer/STM32_Balance_Car.git

电子模块

• IN5824二极管*3(过压保护)、10uF贴片电容(滤波)
• STM32F103C8T6最小系统板
• MPU6050陀螺仪
• OLED显示屏
• HC-SR04测距模块
• MC520电机
• Tb6612FNG电机驱动
• 蜂鸣器、LED灯3、66*5mm按键
• DC-DC降压模块5V
• 12V锂电池

功能说明

• 平衡模式：点亮白灯表示进入平衡模式，具备较强的抗干扰能力。
• 蓝牙模式：点亮蓝灯表示进入蓝牙模式。在此模式下，可通过手机控制小车移动；当小车距离障碍物小于20cm时，小车停止运动，并触发声光报警；当障碍物远离至50cm以外时，恢复蓝牙控制功能。
• 跟随模式：点亮红灯表示进入跟随模式。小车会自动跟随前方30cm范围内的物体；若物体距离小于30cm，小车将自动后退，以保持与物体30cm的安全距离。
• 提起检测：当小车被拿起并持续超过1秒时，小车将自动停止运行。
• 着陆检测：当小车处于直立状态（Pitch角度在正常范围内），并且放置时间超过1秒时，小车将自动恢复运行。
• 倒地检测：当小车的Pitch角度超过70度，并且速度超出正常范围时，小车将自动停止运行。