全能智能平衡小车：蓝牙遥控+自动跟随+自我保护！

github：https://github.com/abcuer/STM32_Balance_Car.git

github：https://github.com/abcuer/HAL_Balance_Car.git

gitee：https://gitee.com/FASCINATING_SEA/STM32_Balance_Car.git

功能

• 平衡模式：白灯表示平衡模式，具备较强的稳定平衡能力。
• 蓝牙避障模式：蓝灯表示蓝牙模式。可通过手机控制小车运动；当小车距离物体小于设定距离时，小车触发声光警报；当小车处于安全距离，恢复正常。
• 超声波跟随模式：红灯进入跟随模式。小车会跟随设定距离内的物体；若物体距离小于设定距离，小车将自动后退，与物体保持安全距离。
• 提起检测：当小车被拿起并持续一段时间后，小车将停止运行。
• 着陆检测：当小车处于直立状态，放置地上一段时间后，小车将恢复运行。
• 倒地检测：当小车处于倒地状态，小车将停止运行。

元器件

• IN5824二极管*3(过压保护)、10uF贴片电容(滤波)
• STM32F103C8T6最小系统板
• MPU6050陀螺仪
• OLED显示屏
• HC-SR04测距模块
• MC520电机
• Tb6612FNG电机驱动
• 蜂鸣器、LED灯3、66*5mm按键
• DC-DC降压模块5V
• 12V锂电池