由于以前从没搞过无刷电机，所以这次选择了基础营。这个工程虽然以示例工程为蓝本，但也根据自己的理解进行了许多改进。

1.电源部分

        首先是供电，因为我没有大功率可调电源，所以我想到了用手机的快充充电器来供电，现在的充电器动辄上百瓦，带个普通无刷电机应该是没问题的。此工程使用CH224K芯片从充电器取电，可以使用跳线帽切换9V/12V/20V，这三个电压对初学者来说应该是完全够用了。由于Type-C接口天生就能防反接，所以防反接的二极管就可以省掉了。

        然后是10V降压部分，原设计使用的是LM2596，但它体积太大了；然后因为开关频率低，需要使用更大的电感和输入输出电容，更加剧了体积问题。这里我换成了同步整流的RY8411，体积和效率都大大提升了，甚至成本还更低。

        5V和3.3V使用LDO，正好我这里有78M05和SPX1117，就用上了。和原设计相比优点是输出电容可以使用MLCC而不必使用昂贵的钽电容。

2.MOS管与驱动电路

        MOS管我使用的是扬杰的YJQ50N03B，这是以前杨杰在立创商城赠送的样品，这次正好就用上了。YJQ50N03B使用的是DFN3*3封装，体积很小巧，导通电阻却只有6mΩ。实测连续运行半小时后使用生物温度传感器（手）测试，温度几乎没有变化。

        栅极驱动器我换成了EG2133，它可以直接驱动三套半桥，占用面积大大减少了，成本也更低。

        每个MOS的栅极并联了一只12V的ESD二极管，防止意外炸管。NTC热敏电阻引脚套上热缩管延伸至mos管上实时检测温度。

3.电流检测与过流保护

        电流检测使用的是专用电流检测放大器INA180A2，与LM358相比，它有更低的输入失调电压、更高的增益精度与更大的输出电压摆幅且无需输入偏置电压。外围元件只需要一颗去耦电容，大大简化了设计且提高了测量精度。INA180A2固定增益高达50 V/V，所以采样电阻得以使用更低的20mΩ，降低了发热烧毁的概率。

        相比STM32F030和F103，CW32F030拥有硬件电压比较器，所以过流保护可以直接使用内部电压比较器比较INA180的输出电压与内部分压电阻的输出电压，当电流大于预设值时可直接向ATIM下达刹车指令，相比软件过流保护拥有更快的响应速度，降低了意外烧毁的概率。

4.反电动势检测

        反电动势检测降低了衰减倍数以增加过零检测的灵敏度，钳位二极管换成了结电容更低、响应更快的TVS二极管，降低管脚烧毁的概率。

5.MCU

        由于此设计中ADC还挺重要的，所以模拟供电使用电容和磁珠进行了pi型滤波。

6.PCB

        由于上述部分优化体积的设计且删掉了一些我用不到的接口，功率板与驱动板得以集成在同一片10*10cm的板子上，而且空间还有富余。

7.实物展示

总览：

硬件过流保护：

更详细的展示在视频里，视频有两个，一个是带霍尔的有感驱动，另一个是不带霍尔的无感驱动。

        最后，我要感谢立创和芯源半导体提供的这次机会，让我能够深入的学习无刷电机的相关知识。我还要感谢李老师的示例工程，给我带来了许多启发与帮助，可以说这个设计是站在巨人的肩膀上。