基于立创梁山派的智能小车

基于立创梁山派的智能小车

电源使用两节14500可充电锂电池。

精简版的原则是把小车PCB板的尺寸控制在10x10以内，因此没有绘制摄像头模块以及遥控器模块的接口。循迹模块也缩小到了使用一个比较器芯片

 

大部分器件使用的是插件，如1kΩ、10kΩ、20kΩ电阻，按键指示灯等。便于焊接（其实是清理训练营简易示波器库存）。

 

替换器件还是慎重为好！

 

由于官方使用的电机驱动芯片RZ7899在立创商城没货，于是找了一个平替，BDR6126D，引脚定义是一样的，原理图不需要更改。（而且还是插件，本人经历了简易示波器训练营，对于插件的焊接还处于手感火热的状态）

不过实际使用的时候是有明显的区别的。

首先，RZ7899没有推荐接线图，或者说以下的应用线路为推荐接线图，下图为RZ7899的应用线路。（我看官方教程里没给电机驱动芯片旁边的VCC和GND之间添加电容，甚至比较器旁边也没有滤波电容）

而BDR6126D的应用示意图里，VCC部分建议外接电容。本人在精简版没有画。

事后看其实非常的危险，去耦电容其实非常重要。甚至要达到100uF，这么大的电容值，0603封装是够呛，而且额定电压起码得7.4V，好像也就钽电容和铝电解电容比较靠谱。

其次，BDR6126D就我自己测试来说，PWM对其没有控制作用，也就是输入PWM波不能达到对电机进行调速的效果，（重新测试以后是可以的，2024.4.24更新）下图为BDR6126D的输入控制时序图。

之前看RZ7899手册里也没有任何有关PWM波的相关描述，以为只要是符合类似输入真值表的，就具有相似的性能。下图为RZ7899的输入真值表，BDR6126D与之完全一致。（惨遭社会毒打）

 

仔细看了一下巴丁微的其他电机驱动芯片（BDR6126D就是该公司的产品），有明显标注可以使用PWM波输入，而且给出了对应的输入控制时序。这种数据手册啥都没说的，虽然PWM也能控制，不过感觉不太规范。

改变函数PWM占空比相关函数中的参数，没有达到预期的控制速度效果。speed给多给少，电机转速没有明显变化。

还有一个问题是BDR6126D的上电时序问题，在VCC上电之前，不能对其控制引脚进行逻辑控制。

但是引脚分配中，LQ-分给了PB4，PB4复位以后就是上拉模式。使用BDR6126D，下载程序复位后，左前轮必转，一直按复位键就会一直转。

 

引脚真的不能随意匹配。

 

为了方便走线，我在精简版里，把循迹的一个GPIO口分配给了PA14，这带来了一个隐患，下载程序复位以后，首先那路循迹指示灯会变得很亮，除非断电再通电，才会正常显示；其次，本人把PA14配置成了上拉模式，这样keil就识别不了DAP下载口，下一次下载还得进入boot模式，才能下载，（和串口下载变得很类似呢）。分配引脚一定要好好看数据手册啊！反正这两路循迹算是报废了。

 

最后是一个很严重的问题，当蓝牙给小车直行指令的时候，小车会出现左转的现象，倒车的时候也是如此，也就是类似于倒车的时候方向盘往左打。右转和左转命令分别会让小车在原地逆时针和顺时针旋转。

首先推测是车轮的摩擦力不同，毕竟车轮使用的是3D打印，不是一个比较完美的圆，（白色的，在地上滚两圈就脏了）；或者是电机输出力矩不同，（电机不是买的同一家），但是通过调换后（右前轮和左后轮对调，如果电机力矩输出不一致，或者车轮摩擦力相差巨大，就将强驱动的放在前方，弱驱动的放在后方，平衡左右之间的力矩），问题没有得到改善。通过减小右半部分电机输出，现象依旧如前（由此本人发现了PWM对BDR6126D驱动芯片没有作用）。