23_11_30_电机驱动V4.0_开源V1.0

关于电机驱动部分

一、步进电机

         使用DRV8825作为驱动，驱动电流与A4988相比更大，驱动噪音也更小。驱动正下方加了个LED显示STEP脚上的输入频率。

          三个步进电机分别用三个硬件定时/计数器输出PWM驱动，且分别使用三个拨码开关进行分频。

二、大功率直流电机

        使用BTN7971作为驱动，驱动电压40多V、电流40多A（详情见芯片手册），因为是四层板，10分钟+、24V2A的条件下发热不明显，驱动推杆、小台锯不成问题。

        单个BTN79710实质为半桥驱动，需要两个BTN7971组成全桥驱动单个电机。使用74HC245作为隔离芯片保护主控，输出口加了2个LED显示输出方向。

        两路电机分别用软件定时器生成1KHz左右的PWM波驱动，理论上4个BTN7971可以作为一个新的步进驱动（原理同L298N驱动步进）。

三、二维云台

       这个没啥特别的，就软件定时器生成的两路脉冲信号驱动两个数字舵机。

关于传感器部分

一、INA226电流电压传感器

        三路电流电压传感器可实现对大功率直流电机的输出状况进行检测（步进同理），理论上检测上限为30V5A，分辨率也挺高的（详情见芯片手册）。

        注意：最下方的INA226的方向与上面两个的方向是反的。

二、红外/光电/行程开关

        四路红外/光电/行程开关，最左边为信号线，自带上拉，同时并入LED以显示开关状态。中间为5v供电口。

三、独立按键

        三路独立按键以提供电机调试。 

关于电源部分

        三个电源输入口分别输入电源且共地，中间的电源输入口直接给舵机供电，故建议电压不要大于6.5v。另外两路输入口可自由选择供给步进和大功率直流电机的电压。由于是分开供电的，可以避免电机起动时发生的失压、欠流的问题。

下方视频为电机驱动V3.0版本，单路电流传感器，两路步进驱动，其余大同小异。

        作为一个软件佬第一次搞开源，如电路、文章有何问题还请海涵，欢迎各位在下方提出您的建议，或者分享您更为新颖的点子。让我们把开源精神进行到底！