一款舵机驱动的扑翼飞行器的运动控制器1.2.1Aoutput

代码见附件，为板子烧写bootloader的教程可参考arduino 官方文档：docs.arduino.cc/built-in-examples/arduino-isp/ArduinoISP/

对于仿生扑翼蝴蝶飞行器或其它微小型飞行器而言，整体重量是不得不考虑的因素，此外，也应尽量减少系统所需的线缆数量和长度。

这样，既可以实现降低部分非控制部分的重量，也可以降低组装和布线的复杂程度。基于此原则，考虑到拟采用使用遥控设备的五个信号通道，在使用PWM信号格式下需要五组线缆来传递飞行指令的全部信息，相对而言是比较多和繁杂的。

所以，在本设计中，采用PPM信号模式来实现和完成遥控设备的无线接收器和运动控制器之间通信。通过PPM模式，可以将所需的五个信号通道整合进一组线缆中，这将很大程度上降低线缆数量。此外，考虑到需要对伺服电机进行独立控制，固保留伺服电机的PWM模式不变，这样，也不需要对伺服电机进行额外改造，可以降低一部分成本和系统复杂度。

系统基于Arduino框架下的avr单片机进行搭建，并留出了额外的两个PWM端口可供使用