一、电源电路

电路电源由type c接口提供5V的直流电，加肖特基二极管作为反接保护，通电后LED亮。

二、电机驱动电路

电机的驱动芯片， 原版的是BDR6126D,我将他改成了RZ7889，两者的真值表一模一样，一个16减15一个40减20，这，，，自然肯定要选择优惠券门槛低的啦！！！！注意接线的时候，FI和BI要接可以输出pwm的引脚！！！

三、按键输入

没啥好说，接任意空闲引脚。

四、编码器部分

用的是电机和编码器一体的元器件，购买链接：AB相编码器电机 智能小车 TT马达 码盘测速 两轮自平衡小车竞赛-淘宝网 (taobao.com)

五、主控芯片

原版就不多说了，自带TFT彩屏接口，厉害啦。

天空星！！！   天空星！！！   天空星！！！  天空星！！！  天空星！！！ 天空星！！！

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屏幕接线参考立创开发版文档中心的资料，如下图所示：      或者GO0.96寸彩屏 | 立创开发板技术文档中心 (lckfb.com)

接下来是控制电机的FI和BI，这里我选择的是PC6和PC7，如下图所示：

还有自制的GD32F303CBT6（已经开源）：GD32F303CBT6最小系统(哪吒彩色丝印版) - 立创开源硬件平台 (oshwhub.com)

接线规则和上述一样，注意FI和BI接带pwm的！！！！！

六、3D预览

1.天空星（原理图用的是GD32天空星但封装是和STM32共用的）

2.自制GD32

3.天猛星

七、实物图

1.天空星

2.自制GD32

3.天猛星

八、程序下载以及相关资料（以天猛星为例）

1.确保keil5要有相应芯片的支持包，链接给出
天空星：https://www.keil.arm.com/packs/stm32f4xx_dfp-keil/boards/

自制GD32：兆易创新GigaDevice-资料下载兆易创新GD32 MCU

天猛星: Arm Keil | Texas Instruments MSPM0G1X0X_G3X0X_DFP

2.使用DAP link进行程序下载