迷你N20平衡小车-V1.1

一、小车简单介绍

 

1.硬件部分：板载角度、温度、亮度、红外等丰富的传感器，以及蓝牙通讯，

锂电池充电与保护。既是平衡小车的控制板，也可以是一块单片机开发板.

2.软件部分：小车适配了蓝牙遥控与蓝牙PID调试两种功能，娱乐学习两不误。

 

    遥控界面下可以通过左右两个摇杆全比例的控制小车的前进后退，左右转功能。

以及手动打开照明灯（默认环境暗自动开灯），红外灯，控制小车电机的启动

与停止，还能实时观察小车的状态数据。

   参数调试界面下可以通过滑条或文本输入在线调试小车PID参数，再也不用体会调一次

参数烧一次程序的痛苦了。只需调节3个参数便能实现良好的小车平衡效果，（速度环i

程序中自动跟随速度环P值，约为速度环P的1/180），调试顺序从上往下，先调角度环P,

再调角度环D,最后调节速度环。界面中还加入了小车的角度与速度变化曲线，方便观察。

 

 

二、小车配件及安装

 

   小车配件包含N20无感电机（空载转速6V/450转左右），N20轮子，3D打印外壳，902040聚

合物锂电池，亚克力载物台等等

  电机用热熔胶固定在外壳的的底部，最好要粘的工整对齐。接下来把电机与电池焊接在电路板上，

电池可用双面胶固定在电路板上，防止晃动。

  接下来就是愉快的拧螺丝环节了，不用载物台可以使用自攻螺丝固定控制板，搭配载物台

需要螺柱与螺丝（建议先用自攻螺丝给3D外壳攻丝，螺柱更容易拧进去），下面是两种形态

的实物图

   最后打开程序，用DAP调试器或者STLINK调试器连接小车，点击keil的下载按钮下载程序，

小车就制作完成啦

 

三、小车功能简易说明

 

1、打开电源开关约1秒后，小车便会自动进入平衡模式，蓝灯常亮

 

2、小车角度倾斜过大持续几秒后，小车便会关闭电机，同时蓝灯闪烁报警

 

3、当手机遥控使小车停止后，小车也会关闭电机，同时蓝灯快速闪烁报警

 

4、当电池电压过低，小车也会关闭电机，此时LED前车灯会闪烁报警

 

5、正常状态时，前车灯为自动感应模式，会随着环境亮暗自动开关，手机可以遥控使车灯常亮

 

6、开机后按下SW3按键，会切换调试模式（用于调试PID参数，蓝灯慢闪提示）与遥控模式（用于遥控小车，蓝灯快闪提示）

 

7、充电时小车会亮红灯指示，充满电红灯熄灭

 

最后：由于上传文件有大小限制，小文件已经上传到这里，大文件请移步B站下载。【平衡小车-哔哩哔哩】 https://b23.tv/vOQhqdh