【训练营】舵机驱动的仿生机器狗

【项目背景】

  参加仿生机器狗训练营，基于传智教育Hi-3861控制的狗子，由于平时工作较忙加上第一次做项目没有经验，先跟着教程将实物完成。

【项目简介】

  基于开源鸿蒙系统开发，PWM芯片为PCA9685PW，理论上可控制16路舵机，烧录口及IO口全部引出待后续升级时使用。

【制作过程】

     一开始准备仿照网上出现的给残疾的狗狗加轮椅的例子做两条腿加上两个轮子，后面想着既然都做了干脆就直接上四条腿的狗后面再加轮子吧。然后由于中间的波折目前就只完成了四条腿。

   电路在设计之初只考虑了用充电宝供电，所以装了type C接口，然后发现充电宝直接供电5V稳压芯片会有损耗，然后把稳压芯片去了，之后就是噩梦，焊接出来之后一算发现充电宝可能功率不够，没法带动4条腿，实际测试也是两条腿时功耗大概6W，3条腿勉强能动，7个舵机直接重启，我可怜的5W充电宝带不动它。

   于是又去买了DC_DC模块和12V电池，直接飞线接在插针的底下，看的我强迫症难受，后续做项目的时候一定要好好算好电源供电够不够以及走线宽度，这次全当教训。

【成品演示及说明】

仅导入官方例程演示下踏步，后续自己再慢慢添加前进后退转向等功能。

https://www.bilibili.com/video/BV1Ca411S791/?vd_source=60a2f2fa0b3f31b8b35ad26b7e2675f2