hc89s003-51单片机的串口16路舵机控制器 - 嘉立创EDA开源硬件平台

使用hc89s003f4单片机制作一个用串口命令控制的16路舵机控制器，会仅适用与数字舵机； 程序功能说明： 1.串口接收到头：0x66后，程序开始接收16位代表1-16路舵机的开启与关闭标志； 2.16位开启与关闭标志：1为开启，0为关闭。如：收到0xB6 0x49 ,换位二进制为 1011 0110 0100 1001 ，则表示1开启2关闭3开启4开启，5关闭6开启7开启8关闭， 9关闭10开启11关闭12关闭，13开启14关闭15关闭16开启； 3.16位开启与关闭标志接收完毕后，开始接收16*8位角度数据，以0x00代表0度，0xb4带表180度，pwm1角度数据先送入控制板，pwm16角度最后送入控制板；* *4.角度数据接收完后，再送入尾：0x99更新舵机角度；* *5.oled显示每路角度与输出状态。* *特别说明：* *此次程序版本使用单片机内含12位pwm脉宽调制器，因为只有3个12位脉宽调制器，所以一次只能控制6路脉宽，分三次完成16路脉宽输出，每一次只输出20个周期，* *控制舵机需要50Hzpwm,0.02*20*3=1.2s,也就是说完成一次16路输出至少需要1.2s,感觉时间很长，但是舵机从0度转到180度要20个周期才能保证走完，其实也可* *以减少每一次发送的周期数，多发送几次0x99来刷新pwm输出来提高实时性，！这是个不错的想法啊，嗯，说明写完就去试试。* ***更正**：控制数字舵机300Hz的占空比之前一直错了，导致不能用300Hz使用，现在更正后，只需两个周期总共六个周期就可以完成舵机的角度控制，**刷新舵机的角度的频率提升到50Hz**，也就是**0.02s*\*可以刷新一次，当然这只是理论上的刷新速度，实际上舵机运行到指定角度还是需要一定时间的最长1s。\* *前面提到一次只能控制六个pwm输出，要控制16个pwm，自然就有优先级了，所以我添加了外部优先级输入功能，使用这个功能只要将头：0x66替换为0x67，在‘16位开启与关闭标志’发送完后插入16*8位优先级数据(包含0x00，0x01，0x02，0x03四种状态，0x00表示不开启，其余表示开启，0x01优先级最高，0x03优先级最低)，程序会判断是否在同一优先级使用了两个以上由同一pwm脉宽调制器同一通道控制的管脚，如果发现的话将按照前面发送的‘16位开启与关闭标志’来重新规划优先级。 电路部分： 电路部分比较简单，将单片机所有可用IO口引出，16个管脚控制pwm，2个用于串口通信，引出JTAG调试口，16个pwm输出管脚用74hc245与外部隔离，74hc245输出脚均下拉。 16个脚中两个脚复用为IIC控制oled。 串口引出线序位常见的hc-05蓝牙模块线序，方便蓝牙无线操控。 下面展示驱动板的图片  环境有点黑，我感觉这小家伙还挺漂亮的。 日志1：程序将已知的错误修改，能否运行未知，明天到实验室去调试，暂时未添加显示程序。2019-9-19； 日志2：程序调试完成，明天画驱动板。2019-9-20； 日志3：编译器有bug，换了输入数据格式，程序终于能在开发板上成功运行了。2019-9-26； 日志4：今天开始话电路板，完成了原理图部分。2019-9-27； 日志5：今天将pcb画完了。2019-9-28； 日志6：上传定时器版本。2019-9-30； 日志7：定时器版本不能完美正常运行，有兴趣的可以自行修改。重新上传pwm调制器版，修改已知bug，修改为间断循环输出，频率改为300Hz，可间隔63ms发送一次最新指令。成功在打样的板子上运行。2019-10-12；