专业版
can通信控制主板stackforce关节电机
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简介
本项目基于 STM32F103C8T6 最小系统板，使用 CAN 通信控制 StackForce 关节电机，通过标准的 CAN 模块进行驱动控制，支持速度环、位置环、力矩环等多种控制模式。
简介：本项目基于 STM32F103C8T6 最小系统板，使用 CAN 通信控制 StackForce 关节电机，通过标准的 CAN 模块进行驱动控制，支持速度环、位置环、力矩环等多种控制模式。复刻成本：￥30
开源协议
：GPL 3.0
创建时间：2025-07-10 16:42:44更新时间：2025-07-18 10:47:11
描述
✅ 项目功能
-
✅ 通过 CAN 总线控制 StackForce 电机
-
✅ 支持三种控制模式：速度、位置、力矩
-
✅ 支持 OLED 屏幕实时显示控制状态（TODO）
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✅ 支持按键切换控制模式或发送命令（TODO）
-
✅ 通过串口调试输出运行状态（TODO）
⚙️ 项目参数
| 参数类型 | 参数说明 |
|---|---|
| 控制板 | STM32F103C8T6 |
| 电机类型 | StackForce 无刷关节电机 |
| 通信方式 | CAN 总线（波特率默认1M） |
| 电源供电 | 6S 航模电池或 24V 直流供电 |
| 控制方式 | 速度环 / 位置环 / 力矩环控制 |
🔍 原理解析（硬件说明）
整个系统由以下几个核心部分组成：
-
主控部分（STM32F103C8T6）
负责生成 CAN 报文并发送命令到电机控制器。 -
CAN 通信模块（SIT1042AQT/3收发器，淘宝搜“野火小智【CAN收发器】”）
用于 STM32 与电机之间的数据传输。 -
电源管理模块
支持输入 6S （XT60）航模电池，焊接降压电路，给主控供电（注意要耐压26V以上）。 -
OLED 显示模块（TODOUI）
可实时显示当前运行状态和电机参数。 -
按钮输入模块（9个按钮）
进行模式切换或手动触发控制命令。
⚠️ 注意事项
-
⚡ 电机工作时注意供电电压不要超过上限（推荐使用电压：24V）
-
🔥 请勿让电机输出短路，可能会导致驱动损坏
-
❗ 连接 CAN 总线前请确保主控和电机 GND 连接共地
设计图
未生成预览图，请在编辑器重新保存一次BOM
暂无BOM
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