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【训练营】四足机器人
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简介
六足
简介：六足开源协议
：BSD
创建时间：2022-06-23 17:24:54更新时间：2022-07-20 19:02:09
描述
从零开始的四足机器人制作.
产品简介：基于OpenHarmony 开源鸿蒙系统开发而成, 使用的芯片为hi3861, 使用了pca9685模块.
所需材料：7.4v锂电池*1、sg90舵机*8、内径4mm外径11mm轴承*4、内径3mm外径12mm轴承*4,M3*4自攻螺丝若干,pca9685模块,M3*25螺栓,M3*6螺栓.
整体结构用了3d打印(推荐尽量能自己打自己打,我去淘宝花了110)
结构
自己第一次做的结构问题很大,一是其实不需要轴承上m3的螺栓就可以了,二是外壳没留余量导致3d打印误差偏大板子进不去疯狂打磨(打磨了两晚上的我已经在自闭了),三是舵机线太多了没考虑到上面的装饰炮太低了.
如果有人要用的话建议自己改一下或者下个月我忙完了改完我重新上传.
pcb
pcb部分加了ch340串口转ptc,锂电池充放电模块,没啥可说的
程序
程序部分因为参考了一大堆东西,等我下一个月忙完整理后再发出来.
算法方面参考了B站大佬:https://www.bilibili.com/video/BV1tY411W75R
kame机器人的源码(源码在Github懂的都懂,进不去的可以问我要)
扩展
像loed 超声 寻线模块都可以加,上面的装饰炮可以改可以转的,当然就可能超重了需要换舵机了注意事项
mob表有问题,钽电容换普通不然0605的上去容易boom,按钮原理图和实物不符搞的人简直头大建议不用四脚的.
设计图
未生成预览图，请在编辑器重新保存一次BOM
暂无BOM
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