【训练营】四足机器人 - 嘉立创EDA开源硬件平台

标准版【训练营】四足机器人

简介：六足

开源协议: BSD

创建时间： 2022-06-23 17:24:54

更新时间： 2022-07-20 19:02:09

描述

从零开始的四足机器人制作.

产品简介：基于OpenHarmony 开源鸿蒙系统开发而成, 使用的芯片为hi3861, 使用了pca9685模块.

所需材料：7.4v锂电池*1、sg90舵机*8、内径4mm外径11mm轴承*4、内径3mm外径12mm轴承*4,M3*4自攻螺丝若干,pca9685模块,M3*25螺栓,M3*6螺栓.

整体结构用了3d打印(推荐尽量能自己打自己打,我去淘宝花了110)

结构

自己第一次做的结构问题很大,一是其实不需要轴承上m3的螺栓就可以了,二是外壳没留余量导致3d打印误差偏大板子进不去疯狂打磨(打磨了两晚上的我已经在自闭了),三是舵机线太多了没考虑到上面的装饰炮太低了.

如果有人要用的话建议自己改一下或者下个月我忙完了改完我重新上传.

pcb

pcb部分加了ch340串口转ptc,锂电池充放电模块,没啥可说的

程序

程序部分因为参考了一大堆东西,等我下一个月忙完整理后再发出来.

kame机器人的源码(源码在Github懂的都懂,进不去的可以问我要)

扩展

像loed 超声寻线模块都可以加,上面的装饰炮可以改可以转的,当然就可能超重了需要换舵机了

注意事项

mob表有问题,钽电容换普通不然0605的上去容易boom,按钮原理图和实物不符搞的人简直头大建议不用四脚的.

设计图

原理图

（ 1 / ）

PCB

（ 1 / ）

未生成预览图，请在编辑器重新保存一次

BOM

ID	Name	Designator	Footprint	Quantity
1	22uF	C1	0805	1
2	10uF	C2,C3,C4,C6	C0603	4
3	100nF	C5,C11	C0603	2
4	0.1u	C7,C9	C0603	2
5	22u	C8,C12	C0603	2
6	10NF	C10	C0805	1
7	0.1uf	C13	R0603	1
8	220nf	C14	R0603	1
9	10uF	C15,C16	R0603	2
10	XH-2AW_C2908611	CN1	CONN-TH_XH-2AW_C2908611	1
11	SM340A	D1	SMA_L4.4-W2.6-LS5.0-RD	1
12	SS54_C16103	D2,D3	SMC_L7.1-W6.2-LS8.1-FD	2
13	DC050-T	DC2	DC-IN_DC050-T	1
14	HDR-M-2.54_1x8	J2,J3	HDR-M-2.54_1X8	2
15	3.3uH	L1	L0603	1
16	22uH	L2	IND-SMD_L13.5-W12.8	1
17	MHT192WDT-CYAN	LED1,LED2,LED3	LED0603-R-RD	3
18	G	LED4	LED0603-R-RD	1
19	R	LED5	LED0603-R-RD	1
20	AO4459	Q2	SOP-8_L5.0-W4.0-P1.27-LS6.2-BL	1
21	10k	R1,R2,R4,R6,R9,R12	R0603	6
22	1k	R3,R5	R0805	2
23	190k	R7	R0603	1
24	19k	R8	R0603	1
25	0.068	R10	R0603	1
26	120R	R11	R0603	1
27	SK-3296S-01-L1	SW1	SW-SMD_3P-P1.50_L2.7-W6.6	1
28	TSC015A03518A	SW2	KEY-SMD_4P-L4.5-W4.5-P3.00-LS6.8	1
29	ITCAST-HI3861	U1	WIFIM-SMD_ITCAST-HI3861	1
30	FP6291LR-G1	U2	SOT-23-6_L2.9-W1.6-P0.95-LS2.8-BR	1
31	LM1084S-5.0/TR	U3	TO-263-3_L8.6-W10.2-P2.54-LS14.4-TL	1
32	AMS1117-3.3_C347222	U4	SOT-223-4_L6.5-W3.5-P2.30-LS7.0-BR	1
33	CN3762	U5	SSOP-10_L4.9-W3.9-P1.00-LS6.0-BL	1
34	CH340C	U8	SOP-16_L10.0-W3.9-P1.27-LS6.0-BL	1
35	KH-TYPE-C-16P	USB2	USB-C-SMD_KH-TYPE-C-16P	1

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工程视频/附件

工程成员

icbmm

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