stm32双电机FOC无刷驱动板（可应用于小车后轮驱动）

（1）这个项目主要是为了用于电赛小车题目的后轮驱动，最大的问题是没有直流减速无刷电机的扭矩和带负载能力强，但是转速闭环控制比较方便。

（2）驱动代码的PID参数需要根据不同的电机自行修改后效果比较好，初始pid参数仅供参考。

（3）这个项目在我另一个Minifoc的项目基础上增加了电流传感器加入了电流环，实现了更完整的FOC控制。

（4）as5600-37支架 - 嘉立创EDA开源硬件平台 (oshwhub.com)as5600编码器电路板需要和径向磁铁配合安装在电机底部。一定要让径向磁铁和电机同步转动（可以将径向磁铁固定在电机转轴底部），然后将径向磁铁对准as5600芯片才能正常驱动。还有就是编码器电路板的安装孔要根据电机底部安装孔的大小和间距自行修改。由于实物放在了学校无法给大家拍照作参考，具体安装方法大家可以看这位大佬的文章SimpleFOC无刷电机平衡小车

（5）因为我没有专门学过pcb布局布线的相关知识所以PCB走线大部分使用自动布线，大家如果觉得布局布线不合理可以自行修改，勿喷谢谢。

（6）轮毂我是在FranHawk提供的Solidworks轮毂模型的基础上修改了内圈直径，适用于直径29mm的电机。由于轮毂的sldptr文件损坏，这里只能提供stl文件了，大家可以根据文章SimpleFOC无刷电机平衡小车里提供的轮毂零件自行建模

（7）板子提供了boot0的开关用于串口下载程序，下载方法自行百度

（8）上电之后需要等待十秒左右等待两个电机自检，自检成功之后就可以用串口发送速度或者角度命令，速度闭环的命令格式这个6.28是角速度，角度闭环同理，闭环模式在下图所示代码处切换

（9）演示视频大家可以看一下这个b站的这个视频2022电赛b题自动泊车（角度传感器+openmv+无刷电机驱动后轮差速转向）_哔哩哔哩_bilibili是我做的22年电赛题目，后轮驱动就是采用的这个项目