基于ESP32的智能小车

一、引言

 

      基于ESP32的智能小车系统主要由硬件部分和软件部分组成。硬件部分包括ESP32主控模块、电机驱动模块、传感器模块和电源模块；

 

二、系统总体设计

 

    1、ESP32主控模块

 

      在本项目，运用了两块ESP32芯片（以下简称芯片1和芯片2）相互连接控制小车，其中一块ESP32主控（ESP32是乐鑫科技推出的一款高性能微控制器，具备双核处理器、丰富的外设接口和强大的无线通信能力），另外一块辅助协调各个模块之间的运行。 

 

    2、电机驱动模块

 

      采用TB6612电机驱动模块，能够驱动四台TT马达，实现小车的前进、后退、左转、右转和自旋及平移。本项目共使用了三块TB6612电机驱动模块。分别控制小车移动的四个电机和两个滚轮。

 

    3、传感器模块

 

    使用LM393 搭配红外二极管和光电二极管实现对红外黑线识别触发阈值的设定。

配备了OV2640摄像头，通过BH1750光线传感器和LED灯实现自动补光调节。

还使用了MPU6050g惯性传感器加强小车轨迹的控制。

通过H2010对射式光电开关配合测速码盘实现对小车轮胎速度的精确测量。

同时还配备了STH30温度传感器（我也不知道有啥用，觉得可以加就一起配备上了）

 

     4、电源模块

 

         使用IP2326作为电池充放电管理IC管理12V锂电池。通过MP2315SGJ-Z将12V降压成5V后输送到各个模块，再由各个模块继续降压成所需电压。

 

5、显示模块

通过I2C连接SSD1306作为小车的显示模块