三闭环simplefoc开发板

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主页有运行效果

使用cw32f030c8t6的simplefoc验证版，完美适配4010云台电机

一、硬件概述

1、电源部分12v输入--DCDC-->5v---LDO-->3v3

2、使用常见驱动芯片drv8313，外围电路简单，具有过流、短路保护等。峰值电流2.5A（实测4010在12v驱动下堵转电流约为1A。

3、电流采样部分为相电阻采样，使用lvm321+ina181A2+10m采样电阻

4、通讯接口：1CAN，2x串口，1xSWD

5、板载外设：1x无源蜂鸣器，3x用户按键，as5600/mt6701磁编码器（电阻选择，mt6701可选spi通讯（未验证）），1x电源电压检测，1x热敏电阻，1xrst，2x用户LED，MCP2515转Can

二、软件概述

软件方面参考CSDN loop222大佬的文章进行移植

1、实现三闭环（电流+速度+位置）

2、can、Uart通讯。Mcu没有can通讯外设，使用mcp2515实现spi转can通讯，能够调通实现控制，目前有奇怪bug，未查明白是硬件还是软件问题。表现为：使用一段时间后，can通讯不上，但总线上有波形，换芯片后能够正常通讯，使用几个小时后问题依旧

3、 实现力反馈效果，如弹簧、开关、限位开关、编码器等，效果移植自GKNOB

三、补充

1、第一版电路有问题，已修改