20元ELRS接收机！目前各方面性价比最强，文档最全！

注：本技术文档极为详细且复杂，几乎包含了你在研究或复刻本项目时需要的一切问题，甚至本文的价值甚至远远超越了该设备本身。如有不会不用着急，可以附上链接向AI大模型提问，从而得知你想要的信息。

  我这个方案可以说是小学生都会手搓了，因为它只需要两个模块，连在一起就能构成一个完整的elrs接收机。

它可以串口连接飞控，可以有六通道PWM，还能做的电池电压检测（不过这样就只有5通道了），甚至是额外连接一个气压计或GPS等模块用于在不用飞控的情况下回传数据。

不过这还不是最牛逼的功能，得益于它是esp32芯片，而不是esp8266或8285，所以它可以被软件定义成高频头，然后塞进你的遥控器里作为发射机使用（不过功率只有12dbm，如果需要实用性更强的，应该在本工程基础上，再加一个DC-DC降压模块做成三模块方案）。

这个设计的核心，就是一块主控MCU模块和一个LoRa射频模块，我们可以打一块PCB板把两个模块双面贴装，这就有的本项目。当然，如果你是焊武帝的话，你可以直接把PCB底板给省了，直接在两个模块之间互相飞线，又不是不能用。
该DIY方案彻底解决了要用镊子对付蚂蚁大小的元器件的问题，大大降低手搓难度，而且一样保持的30元不到的极低成本。是以往开源ELRS方案前所未有的，所以我将其称之为「全是模块elrs接收机」。

  第一个模块是一个叫做super mini的esp32c3开发板，虽然体积非常的小，但集成度很高，而且15个GPIO都引出了，还自带USB接口。

  不过有一个你一定要注意的大坑，就是市面上存在部分假货开发板，使用的是这种内部没有flash存储器的esp32c3芯片，这就像一个没有硬盘的电脑，运行不了一点程序，所以买之前一定问清楚卖家，到底有没有内置4MB的flash？

我们分析一下它的电路，首先最大的这个就是ESP32c3 soc芯片，他有WiFi功能和15个GPIO，这个开发板设计将其中两个（GPIO18，19）固定用于USB，所以我们实际可用13个（GPIO0～10和20，21）。其中GPIO11～17这七个GPIO固定用于与芯片封装内部Flash存储器进行SPI通信和供电，既不可使用也没有引出。

然后是一个sot23-5封装的，有500mA带载的能力的3.3V线性稳压器（LDO），不过也有些esp32c3 super mini开发板的线性稳压器只有100mA带载能力，需要你格外检查稳压器的丝印。这个接收机在我的设计中，射频芯片和esp32芯片都由它供电。

开发板两个指示灯，红的是电源指示灯，蓝的则是由GPIO8控制亮灭。还有两个开关，一个rst开关连接到芯片的chip EN使能管脚，我们可以快速按它三次让接收机进入对频状态，而不需要让飞机所有航电设备承受三次上电冲击。另一个boot开关连接到芯片的GPIO9，主要用于进入固件下载模式进行升级，我们可以elrs系统里设置button按扭开关输入（前提是你没把GPIO9用于射频模块连接，本设计将其连接到了射频芯片的CS片选脚，所以不能设为开关）。

  最底下还有一个2.4G贴片天线用于wifi连接，不过由于SuperMini开发板自身设计缺陷——即天线过于靠近元器件，没有留足RF净空区。所以这个天线的效果很差（这也是该板相较于左边那个更便宜的原因）。所以在设计时就更要注意RF净空区，不能有一点遮挡。

请你拿到开发板，务必一定先烧录固件，并用WIFI配置好，再焊接到板子上。不过由于WIFI功能不是很重要，所以无伤大雅。如果你受不了，可以拆除红色天线（剪钳直接破坏掉就好），自行焊接一根3.125cm的导线充当2.4G天线。

 

另一个是射频模块。由于射频芯片和ESP32共用一个LDO，所以我们不能使用加装了PA功率放大器的射频模块，因为PA所需电流较大，会使LDO过载（虽然20dbm，即100mw的模块所需要的电流没有那么大，并不会使LDO过载，但是我也没有预留用于低噪声放大器和功率放大器的使能控制所必须的两个GPIO，所以没法用。只能用12dbm，即10mw的）。

目前支持常用的2.4G的sx1280/1281芯片，以及2.4G和915mhz的LR1121芯片。其中2.4G的模块采用成都泽耀的A28和成都亿佰特的E28，双频模块目前市面上暂时无可用型号，虽然我设计了第三个封装，用于给搭载了LR1121芯片的亿佰特E80。但是经过我的实测，它在适配ELRS系统时晶振供电时序上存在BUG——E80模块内部的晶振是由1121芯片的IO供电，而软件上面两者没有适配好，使得ESP32上电时射频还没有启动，系统会误以为射频芯片不存在，从而报错。

我已致电成都亿佰特官方，他们表示：后期不会推出晶振直接供电版本的模块，Bug是ELRS软件的问题。所以，如果你不想掀开屏蔽罩，把晶振供电直接飞线到3.3v，那么只能寄希望于ELRS官方更新固件了（飞线方案实测可用，BUG已提交ELRS官方GitHub的issue反馈）。

不过，如果你使用成都泽耀的A28模块时，需要覆盖并绝缘这四个焊盘（如图所示，我的方案是贴PI耐高温胶带，你也可以用绿油，甚至直接割断这几个焊盘的走线），否则可能会出现问题，相信聪明的你，看完PCB版图就知道为什么要这么做了

有USB是ESP32-C3芯片相较于8285和普通ESP32的独特优势。但这个USB比较鸡肋，它被乐鑫官方锁死，只能使用USB CDC串口功能和USB JTAG调试功能。换句话说，相当于把CH340集成到了这里面，没法自定义成其他任何USB类。所以，想通过改固件的方式把它做成USB无线模拟器，是100%不可能了，因为根本跑不了USB joystick。但对于刷固件来说，还是十分爽的。
我们先给空白芯片的开发板烧录固件。由于这个接开发板有TYPE-C，我们可以直接把它连到电脑上刷写固件，完全不需要USB转UART的转串口模块。注意：我们需要在上电瞬间或者rst重启瞬间保持boot按钮处于按下状态（相当于在芯片启动瞬间要拉低GPIO9）让芯片进入flash download固件下载模式，不过此方法主要用于第一次给空白芯片刷入固件。如果芯片内已经有elrs固件，则完全可以使用wifi连接esp32，使用elrs系统提供的OTA无线升级功能。

连接到电脑后，你需要打开浏览器，搜索“elrs中国镜像站”并进入，选择接收机，在Device vendor（设备厂商）一栏，选择Generic Target used as a base(用作基础的通用目标设备)。在Hardware Target（硬件目标）”选项卡中找到Generic ESP32 C3，可以看到有四种固件，分别是有功率放大器的固件，普通固件，PWM输出固件和双射频真分集固件。正常连接飞控需要选择第二种，如果你想用pwm输出则选择第三种。这里还可以选择你是想要单2.4G接收机，还是要900Mhz的双频接收机。

然后翻到下一页，填入对频密码，无线电标准（要填Fcc），WiFi名和密码，固件刷写方式（这里要选串行Uart）。在下面的高级设置里面，可以选择在上电多少秒进入wifi调参，这里保持默认60秒。还可以选择将其刷写为高频头还是发射机。不勾选就是接收机。然后是uart串口波特率，这里也可以保持默认420000波特率。再翻到下一页，按照提示打开串口，选择JTAG 点击Flash按钮烧入固件。

等待进度条跑完，如果此时蓝色指示灯亮起，那就大功告成了！

有人问能不能不用这个ELRS的网页刷，自己弄到.bin 固件自己刷，这当然是可以的。你可以使用乐鑫信息科技的在线烧录网站 ESP Launch pad，也可以使用乐鑫官方的本地烧录工具 ESP download tool。但是你获得的.bin固件并不能直接往芯片的闪存里面一股脑的灌，而需要按顺序在前面加两个文件：分别是在0x0000地址的二级引导程序 boot loader ，在0x8000地址的分区表Partitions。最后才是在0x10000的固件firmware。

 

  接下来开始PCB布线（如果你只是方案的复刻使用者，可以跳过接下来的几段），射频模块和开发板之间需要连接9根线，这9根线分别是四根spi通讯线，用于传输数据。一根rst线，用于重启射频模块。一根busy线，用于告诉esp32我现在很忙，别给我发新的数据。还有一个dio线，用于触发中断控制或者额外功能。

在某些情况下，BUSY线可以被省掉，用于PWM输出，比如有一个ESP8285的7CH接收机就是这么设计的，它成功多腾出了一个通道。但是，那个接收机的开发者告诉我它后悔省了BUSY，因为它后来发现回传电压的时候数据变得一卡一卡的。所有，如果你一定要省掉BUSY，可以考虑放弃接收机的回传功能了。

如果你仔细看了ESP32 c3的规格书，会发现一头雾水，因为里面根本没告诉你SPI接口是哪几个GPIO。那具体该怎么连接9根线呢？答案其实是你怎么爽怎么连。因为esp32芯片有一个比较NB的功能，叫做GPIO交换矩阵，它可以将外部信号与内部片内控制模块（如硬件uart收发器，spi控制器，i2c控制器）进行任意的映射和路由，注意这不是软件模拟出来的接口。

不过随意连接也不是绝对爽，它有以下限制：

一、芯片存在三个strapping管脚，分别为GPIO2，8，9。在上电瞬间，他的锁存值影响芯片的启动模式，所以板子上为他们各自都安排了一个10kΩ上拉电阻。这个上拉电阻在这条线路两头都各自提供有明确电平且非高速通信的情况下并不会影响什么，但是在高频信号通信时会影响这个线路上的阻抗并导致上升沿缓慢。因此它不能用于高波特率的UART的Tx和Rx线。也不能用于SPI的miso，mosi ，clk线，但是片选信号线CS可以，因为它的速度足够低。对于开漏输出的I2C接口的scl和sda线也不推荐使用，因为它会影响线路原本4.7kΩ的上拉强度，所以它们不能连接外置i2c气压传感器

二、GPIO8已经用于控制蓝色指示灯，不能连接其他东西。如果你非要用它连接其他设备，它只能用于输出舵量pwm，控制舵机或电调。指示灯功能会在解锁后自动失效，GPIO8开始输出信号， 因为那时候飞机已经上天了，所以你也不会看指示灯。不过别忘了它是有上拉电阻的，所以最好不要用它输出高频的Dshot数字协议电调信号。

三、如果你需要动力电池电压检测电路，那么你需要一个有ADC功能的管脚，在开发板上。GPIO0～4这5个管脚有adc功能，去除掉刚刚说的那个有上拉电阻GPIO2，剩下4个你随便选一个，接入到双电阻分压电路的分压节点（这里一般上拉电阻选10kΩ，下拉电阻选1kΩ，下拉的滤波电容选100nf）。该管脚用于测量电压后，不能用于其他任何信号的通信（所以使用它会导致你少一个通道，要输出通道还是要电压检测二选一，最左侧和最右侧的排针也可以二选一焊接，本设计中ADC通道使用的是GPIO3）。

  以上就是所有接线规则了，你可以根据这些接线规则，将开发板和射频模块连接起来。

连接好两个模块的7信号和2根供电线后，现在13个GPIO焊盘还剩6个，它们的功能就十分自由了。他们可以被配置为两个UART接口（一主一副），其中主串口的功能自然不必多说，而多出来的这个则鲜为人知。ELRS 自3.5 版起引入了 2 号副串口（Serial2）功能，与主串口同时工作，可输出第二路 CRSF/SBUS 遥控信号、通过SmartAudio/Tramp控制模拟图传发射机、或者外接 GPS / 传感器等外设。（下图为在不经过飞控或无飞控情况下进行图传控制的接线图，即

crsf协议菊花链总线级联。）

 

或者也可以拿2个IO做一个I2C接口，如果是当发射机用，那最主要的功能是接一个SSD1306小屏幕显示信息。如果是当接收机用，则可以连接一个气压传感器显示飞机高度。
也可以是高/低电平输出，WS2812彩灯输出等等。
当然最主要的还是舵量pwm输出，全占空比pwm输出或者One shot/Dshot电调协议输出了，这个大家都知道，不再赘述。
确定好所有接线定义和顺序后，你此时就得到了一个完整的原理图了。接下来，你需要把这个接线定义写入接收机。先给接收机供电，这里注意：可以通过5v焊盘接口供电，也可以通过USB供电，但是只能二选一！(因为开发板上只有一个二极管可以防止电脑被倒灌，但是却没有另一个同头反向的二极管防止USB的电倒灌到外部电路，在极少数没插电池情况下，有可能会导致电脑USB提供的5V通过BEC的寄生二极管反向进入主动力电源轨，离谱情况下甚至会用电脑USB的电解锁电机。)

如果你用手摸ESP32芯片发现它很烫，八成就是它在发射WiFi信号，不烫反倒是有问题的。但是如果太烫的话，就考虑要改天线了，这100%是由于阻抗失配导致的。经过实测，如果一直这么烫下去的话，会导致WiFi彻底损坏。此时你打开手机WiFi列表，应该可以看到一个叫做ExpressLRS的SSID名，连接它，输入密码expresslrs（就是WiFi名自己）。成功连接后，此时接收机的esp32芯片就变成了一个WiFi接入点，你需要在浏览器输入内网地址「10.0.0.1/hardware.html」，进入硬件配置网页，关于该网页的公开信息较少，不过你可以根据页面里的英文描述提示进行理解。

接下来把你设计好的esp32管脚定义输入。在我的这个方案中，六个排针按顺序为GPIO20，21，0，1，8，3，其中GPIO3为电压检测和PWM输出功能二选一复用，按顺序填入即可。这里要注意，如果你只是方案的复刻使用者，可以直接导入附件或QQ群文件里的json文件进行一步到位的配置，这样就无需挨个填写。输入好后，点击网页最底下的reboot保存。

最后一步是为接收机选择天线（除非你用E28的自带PCB天线），模块的天线接口为IPEX 1代，这里就推荐最普通且便宜的3 dbi增益的单极子铜管鞭状天线。

虽然网上有卖很多只有一两块钱，面积或长度很大，标称增益高达8 dbi甚至10 dbi的大片PCB或FPC天线。然而用于姿态不断变化的飞机上，我们更看重的是该天线的全向稳定性能，而不是在某一个方向的增益。因此，这种便宜的天线更适合用于方向固定的发射机，而不是接收机。（至少我问老板要波瓣图，他们从未给过）

现在你的接收机就完工了，你可以再让接收机进入WIFI模式，输入网址「10.0.0.1」 （也就是不带hardward.html）进入常规参数配置界面。调整输出通道映射（也就是哪个ch输出通道对应哪个GPIO所控制的排针，这一步很重要，你也可以在遥控器上完成，不过这里更方便），pwm频率，电调/舵机输出协议，串口通信协议，对频信息，信号电平取反选择，失控保护行为等等常规接收机参数。

如果你的手搓接收机能够正常使用，那么恭喜你成功了！感谢你能看完全篇长技术文档，快把接收机装在进飞机或车模，或者刷成高频头，装进你的设备里吧！

（下两图为把本设备刷成发射机，串口连接到遥控器主板，为刷写了OPEN i6x开源固件的富斯i6x遥控器加装ELRS测控功能。虽然只有12dBm，也就是10毫瓦的发射功率。它发射功率很低，但是SX128x射频芯片胜在灵敏度很高，足足有-132dBm，所以目视飞行完全是可以的。不过，我还是推荐大家使用27dBm功率的发射机，本人后续也会推出具有独立DC-DC模块的高发射的功率版本。当然，如果大家手搓出来了，敬请根据CC BY-NC-SA 4.0开源协议一起开源！）

最后想说，如果你也针对该方案做了衍生版本的改进，或者你成功复刻了，请你一定要分享出来，无论是视频，图文，哪怕是在群里发张照也好，让我们一起促进开源事业的进步吧。

• 坚持不用舵ServolessWaverider

• 2025.8.28

一、B站介绍视频&手把手教你焊接：

 

二、欢迎大家加入讨论群：

 

后记，一个高中开发者的自白：

本项目于2025年4月立项，于2025年9月份我开学前夕完成研发并全部开源。其实，本项目并不那么光彩，甚至是我成长痛苦经历的一个副产品。

我一直认为，兴趣驱动我，项目引导我，AI帮助我。这是我研究一切的金钥匙。

最近本人回去上高中了，该三位一体学习法在高中场景完全无法落地实行，因为应试教育与素质教育完全不同，我感到很撕裂。

高中没有任何东西我感兴趣，没内驱力，责任让我感到不想应对想逃避，不让带手机，没法用AI，不考解决问题，考谁记得更牢。

但是没办法，得硬着头皮上，不过很痛苦，开源社区当老大，班级里面当学渣，这滋味并不好受。

思想可以自我，但社会关系不能。技术可以开源，但资源分配不行。有技能很重要，有能力也很好，产品能够落地则更为可贵。

可关键是能够让别人看到这一切很麻烦，即使看到了也不认可，得不到资源，没法进圈子，得不到人脉，然而无法与他人协作的能力，并不是真正能推动进步的能力，也不是有什么大用的能力，因此，获取资源很重要，可这些资源需要用国家背书来换，最为可怕的是中国只认一种背书，这既是一种很公平，也是一种不公平。

所以，目前确实没有什么好办法，我只能硬着头皮高考。

网友们说的对，我就是知道的太多了，与其愚蠢的乐观，清醒的痛苦更为可怕。因为这会导致内耗。

我就是因为做电子和无人机，我意识到除了学业还有很多事情可以证明我自己的意义，除了工作还有事情可以变现。父母说的是错的，但他们的结果是对的。我开始不认为是高考为唯一出路，我开始做无人机航电技术，我甚至研发出来一套属于自己的理论体系。

事实上，我想的很对，但现实中不允许我这么做，你们知道吗？就这个ELRS接收机是我和父母吵架，离家出走，把电脑搬到图书馆，熬了好几个晚上，睡图书馆椅子上做出来的。当时我技术乐观主义，可我现在又得回去上课。两套评价体系和奖励机制在这里严重对冲，说实话，我现在思想挺混乱，没有一个绝对的价值观了。

就是在这种背景下，我天天被迫干着自己认为没有意义的事情，天天偷偷干着周围所有人都说没有意义的事情。我不知道哪个是真的有意义，不过，我觉得公开留下有用的信息和知识是对抗虚无的唯一办法，于是决定在我返回学校之前，将我做的所有东西全部开源，于是这就有了大家的这一切。

当然，我接下来也没有时间和心思搞研发了。

2025.9.20

 

鸣谢：

感谢@长江几号，他是和我住的很近的本地模友，在我研制接收机的过程中，他提供了高频头支持。因为我本没有高频头，自然就没法测试接收机，在此感谢！

感谢@蓝色柠檬，长江几号帮我测试了不带排针的初代demo版本，但是正式版在我设计完成并开源后，我虽然焊好了一个并录了视频，却没有连接遥控器测试过，是该网友自费买模块搭建帮我测试，并第一个告诉大家“该方案可行”，在此感谢！

感谢@37°，该网友在QQ群内回答了大量群友的问题，并提出了不少宝贵意见，他为项目的维护付出了很大的精力，我甚至敢说我没他对这个项目负责，在此感谢！

……此外还要很多帮助过本项目的人，恕不能一一列举。