下推式磁悬浮（较为简易，f103c8t6，全代码）

原理不再赘述。

程序见附件，PWM频率20KHz，PID控制频率800Hz（？），我发现频率越高越稳定（符合实际）。

这是PID参数

据我发现一般情况，kd是要大于kp的（差不多正好2倍？巧合吧），ki可以不加，电磁铁几乎不烫。

为什么加上面的铁片？为了配重，也就是让磁铁平台尽可能接近电磁铁，也能增加系统惯性？不是铁的而是不锈钢，磁铁几乎不吸，哈哈

运放lm358，放大倍数10/4.7,不是很大，我感觉甚至无运放也行

驱动用的DRV8870DDAR，（便宜好用，省心？）淘宝优信的（看到打钱），我在整的时候发现这个芯片很奇怪，主要问题1，在不加电流检测电阻时似乎无法使用PWM驱动电磁铁，加上后也没办法，不过好了一些，尤其在使用快衰减模式（驱动一路低电平，一路PWM时）会有问题，而慢衰减模式（驱动一路高电平，一路PWM时）没有问题，有佬知道为什么希望帮我解惑

这里的创新点（我真是聪明，哈哈），相信你已经发现了，对，排母是1.27mm的，省的焊接霍尔了，有空我量一量需要把霍尔（ss49e）的引脚剪去多少

调试用的《学会助手》APP，配合蓝牙模块，B站上搜一下某大佬搞得，我直接用了，用来调试PID参数

板子长这样，注意不要按照开源文件中的材料买，可能不对

尤其排母，排针（买的是加长的）我是随便整的

下面两个并排可调电阻调节运放，上面的给DRV8870提供参考电压（先调节好在焊接）

这里所谓的导磁针到底要不要？不知道，未来用空试一试，（我觉得可不要）另外大的黑磁铁也是在这家店铺买的（某果），排针是加长的（某信）

红色的是3D打印的，大于嘉立创免费尺寸，用来固定磁铁的，文件见附件

成功视频见附件

剩下的等我整理好再说吧，可能需要很久