PID初学成

一、项目简介

本项目仅为复刻嘉立创PID学习平台，源代码请参考立创开发板手册。

二、项目实现

可以在平台上学习简单的PID速度闭环控制与位置闭环控制。

三、项目原理图说明

（1）供电模块

本项目可以采用天猛星开发板上面的type-c进行供电，除此之外还设计了一个16pin的type-C进行供电，type-C引入引入电流标签位USB+5V，将没有使用的脚进行一个NC处理，并将两个CC脚进行下拉接地。

（2）开关以及稳压电路设计

因为我手上有的是5V的MG31电机，所以我这里需要直接进行5V供电，但是考虑到电压的稳定性，项进行一下稳压操作，所以这里我才用的是一颗AMS1117-5.0尝试进行稳压，但是经过我的测量，经过LDO进行稳压后还是出现了我比较担心的降压的情况，实际上LEO输出端口的电压仅有3.75V,造成电机还是无法满功率运行，后续会考虑将供电换成DCDC。

（3）开发板设计

这里没有什么好说的，就是将本次不使用的引脚全不连接，使用的打好标签即可。

（4）电机驱动芯片设计

电机驱动芯片使用的是BDR6126D，连线还是比较简单的，在输入端使用电容进行滤波，再通过两路输出直接连接到电机。

（5）电机接口设计

电机接口采用的是两个1*6pin2.54mm的座子，电机使用配套的线束很容易进行插拔，但是要注意每个引脚所对应的功能是什么，根据自己手里的电机进行设计，特别是电源与接地，如果位置调换，可能会造成电机烧毁。

（6）电机接口2

这个接口使用的是1*6pin排针，防止前面座子的引脚与电机引脚不能一一对应的情况。

（6）按键设计

按键虽然设计了五个，但是实际用的应该只有4个，KEY_MID并没有用上，并没有什么好说的，看图就能明白，值一提的是，个人感觉按键应该使用电容并联一下。

四、实物图

五、PCB设计

本次PCB设计不难，并没有什么好说的，值得一提的是在电源的部分，我是用的是填充铜皮来替代过大电流的导线。

六、程序说明

本次的源码基本上和立创开发板提供的源码没有区别，比较重要的就是增量式闭环控制算法和位置式闭环控制算法是什么样子，怎么通过代码进行实现，还有LCD屏幕驱动，已经LCD屏幕的UI设计，其余的都是学习开发板的一些比较基本的操作了。

七、物料购买

参考自己使用的物料清单购买即可