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【MPS机器人挑战赛作品】关节电机FOC驱动板（软硬件全开源）
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简介
本项目参加2025 MPS“智驱未来”机器人芯动力设计挑战赛，制作一款关节电机驱动板FOC驱动板。实现电流环、速度环、位置环。
简介：本项目参加2025 MPS“智驱未来”机器人芯动力设计挑战赛，制作一款关节电机驱动板FOC驱动板。实现电流环、速度环、位置环。开源协议
：GPL 3.0
创建时间：2025-10-30 09:23:54更新时间：2026-03-12 09:58:54
描述
主控芯片为STM32G431CBT6，采用MPS的(MP6539GF-Z)栅极驱动芯片和(MA600GQE)磁编码器，支持12V-60V电源输入，MP6539自带过流保护。软件和部分硬件上参考了flose大佬的开源工程，因此软件也会开源（软件写的比较匆忙，有不合理的地方，欢迎各位大佬指正错误）。
注意事项：由于本人刚学习FOC驱动，能力有限，目前电流环控制不稳定，会产生振荡，且三相电流幅值不相同，电机容易发烫，望大佬可以指点一下思路！
问题1：D2选错了，耐压只有33V，要用耐压50V以上，推荐C41411517杰盛微的，还能领券16-15。
问题2：原理图的V相电流画反了，V+和V-需要对调一下！！！
速度环：
特此感谢MPS、嘉立创和伺泰威电机对本次活动的大力支持！
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