【第一版】基于ch32的低成本大功率bldc foc驱动器

第一版，电路上有些小问题，请不要打样，评论后如果更新了会回复。代码硬件都开源，效果请务必看附件的视频。（当前版本号v0.97a）

这是一个基于ch32v203的foc驱动器，硬件上采用了eg2133，电机采用的是tmotor的u12 kv90，功率可达2500w，目前硬件和软件都有待完善，但是已经实现了闭环foc的基本功能（四个变换与三环pid，编码器，can通信等），驱动器成本仅55元，加上编码器也不会很贵，而且后续绝对会继续更新。

代码上采用iqmath进行加速，可以在没有fpu的mcu上达到媲美fpu的效果。采用隔离电源供电，支持pwm满占空比（用二极管的话上管持续打开或占空比高的时候自举电容充不上电）。板子也只需要2个2层板。

速度900rpm的情况下，30v电流仅500ma，15w，速度环50rpm的情况下功率仅1.5w，充分提现了foc高效的特性，但是tmotor这个电机的相电阻很小，只有38毫欧，而且kv值只有90，所以非常不好调。

备注：请自行飞线连接uvw和uvw_m,本来我原理图上连着的，让学弟画的pcb，他把我原理图改了，不过这样也好，不会和电流采样干扰了

已知bug：1.电流环输出变化较大时会拉低母线电压，导致3.3v电压拉到0引起单片机复位，速度也由于这个原因达不到额定速度。（用数字电源供的电，我也不知道是不是电源输出功率不够，下次买个电池试试）（主要问题）（已定位问题）

                 2.电流采样滞后时间长，将尝试缩小运放的电阻，也不排除是ch32的锅。

更新计划：1.修复已知bug

                   2.添加mt6816的驱动（便宜，相对抖动比5047小）

                   3.更换can的端口，kf3.96有点小，线怼不进去。。。

                   4.完善代码，增加电机参数自检测功能

                   5.优化硬件布局

                   6.提高性能，加快响应，到时候就是低沉本大功率高性能foc驱动器了（

图：

效果见附件视频（分别是电流环，速度环，位置环的），代码用WCH的mounriver studio打开。