项目说明

UWB（Ultra-Wide Band）技术是一种用于室内定位和跟踪的无线通信技术，其优点是定位精度高、抗干扰性强、可靠性高等。本项目旨在通过利用UWB技术实现一个室内定位系统，以解决室内定位问题。

项目描述

UWB RTLS（Ultra-wideband Real-Time Location System）的系统构成包括以下几个部分：

1. Anchor（锚点）：Anchor是一种固定在环境中的设备，在TWR算法中，Anchor还需要测量每个Anchor和Tag之间的距离。
2. Tag（标签）：Tag是一种携带在人或物体身上的设备，在TWR算法中，Tag需要测量与每个Anchor之间的距离。
3. Cle（定位系统）：TWR算法通过测量每个Anchor和Tag之间的距离来计算Tag的位置。该算法使用多个Anchor和Tag之间的距离测量值，通过加权平均或三角测量等方法计算Tag的位置。

项目硬件说明

项目硬件由以下几个部分组成，同时，为了节约成本与兼容，锚点与标签将使用同样的硬件构成。

• 主控：STM32G431CBU6
• 定位芯片：DW1000
• pa与lna：SW8112Q
• 电源：TLV75733 LDO
• 充电：TP4057

DW1000简介

dw1000有7个通道可选，当前项目使用通道5

项目软件算法

UWB TWR（Two-Way Ranging）是一种基于UWB技术的双向测距方法，它利用互相通信的两个设备之间的往返时间来计算距离。在UWB TWR测量中，设备A发送一次信息，设备B接收到后，间隔一定时间发送一次信息到设备A。现在可以得到四个时间戳，分别是设备A发送时间与接收时间，设备B发送时间与接收时间。然后再由设备B发送一次信息，设备A接收到后，间隔一定时间发送一次信息到设备B。同样也可以得到四个时间戳。但是可以简化为只发送三次消息。

由以下公式可以计算出信号再空中飞行的时间，代入电磁波在空气中的速度，即可计算出距离。